机载计算机控制APM固件飞控的缺点

APM固件：

机载计算机通过mavlink控制apm飞控的能力有限。经过尝试，mavros控制apm飞控情况如下
目前只支持：

• 控制三个姿态角和推力（需要自己写姿态控制环），且所有姿态角和推力必须同时给出(setpoint_raw/attitude)
• ‌在飞机靠遥控飞起来后，控制三个方向的速度，且xyz速度需要同时给出(setpoint_velocity/cmd_vel)
• ‌也许还可以支持飞起来之后给三个方向的位置（没试成功）(setpoint_postition/local)

不支持：

• ‌gazebo仿真
• ‌加速度控制
• ‌角速度控制
• ‌从怠速开始guided控制（这意味着无法自动起飞）
• ‌同时控制速度，高度。或者同时控制位置，航向角等，不支持setpoint_raw/local
• ‌自动广播飞控姿态和位置，速度。需要输入rosservice命令手动打开

px4固件：

机载计算机利用mavros控制px4固件：
优势：

• ‌支持位置，加速度，速度，角速度，姿态角和推力控制以及上述部分组合的混合控制
• ‌支持gazebo仿真
• ‌自动广播飞控数据
• ‌可以offboard模式下解锁，切换模式，能自动起降
• ‌px4固件支持北醒tfmini plus激光定高，设置方便

待解决：

• ‌不支持nmea的gps协议，因此不能使用nooploop的伪gps直接连接飞控（但是可以通过机载计算机向飞控发送uwb位置来解决）
• ‌加速度控制性能未知
• ‌飞控发布的速度准确度未知

总之，APM飞控完全无法胜任我们对机载计算机控制飞行的要求，不仅不能利用机载计算机实现加速度控制、位置控制、位置速度混合控制等，还要求飞机起飞后再切换guided模式、不自动广播飞控数据，也不支持gazebo仿真。

px4显然是更加契合ros，gazebo以及机载计算机控制的飞控固件。

参考：

https://ardupilot.org/dev/docs/copter-commands-in-guided-mode.html

https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html#using-gazebo-simulator-with-sitl

https://docs.px4.io/master/en/flight_modes/offboard.html