阿木p200四旋翼配置经验笔记

本文初次写于2021/06/09

我做编队试验用的阿木P200四旋翼，空循环uwb定位下完成了机载计算机控制的编队飞行以及二维码引导降落。

记录一下对到手的P200飞机仍需要更改调试的配置：

硬件加装

1. 加装uwb标签用于室内定位。uwb模块是插在tx2上，然后读取位置通过mavros发送给飞控的vision位置来取代gps
2. 加装tx2的wifi天线。到手的飞机上的tx2的wifi天线没有增益片，自己可以在网上买高增益的天线（1代IPEX头？）。也可以用tx2原装的大天线。
3. 换单目摄像头的底板和镜头，来获得更大的视场角。有的镜头是低镜座的，因此也需要更换矮镜座的金属外壳。

PX4固件和配置

1. 用QGC刷我改过的px4 v1.11.3的固件，其中把tfmini激光定高的初始启用距离从40cm改到了0cm，即一直用激光。否则高度40cm以下时会用气压计高度，有几米误差，40cm左右高度源切换时也会有跳变。
2. 传感器重新校准。特别是磁罗盘，更换场地后最好重新校准。有时候tx2风扇震动太大会使得加速度计校准失败，tx2关机后再校准就行。其他电池、电调什么的配置就不说了，自己改。
3. 地面站修改遥控器的飞控模式。加入offboard切换通道，最好还加一个kill motor的通道以放万一。注意kill motor之后电机虽然会立马停转，但是此时拨回拨杆之后电机又会立马转起来！千万小心！一定要先把油门推到0再接近飞机。
4. 飞机一定先自稳、定高、定点飞没问题了之后，才能offboard飞行！对每架新配置的飞机都必须这样！最好每次试验前都先用遥控器手飞一下！

PX4参数修改

需要修改的参数大致如下（QGC中修改）：

1. 高度源HGT改成range finder。tfmini参数改成激光模块的串口，一般是serial4。启用激光定高。
2. 位置源AID MASK，修改gps为vision（室内飞行时）。
3. mavlink0默认设置是telement1口，是地面站数传。启用mavlink1，设置为机载计算机连接的串口telement2。波特率没地方设置，好像默认就是921600.
4. Return模式的返回高度设置低一点，默认都是30m好像。
5. offboard失效保护模式，分有遥控器和没遥控器的情况。根据需要设置吧，有遥控器时我喜欢设置成altitude定高而不是land。
6. 姿态环MC和位置环MPC参数调一调。根据实际手飞情况调大或者调小，不过没有专门调参的飞机支架我也没法用曲线来细调。默认的PID也就行，或者用阿木发货时调好的参数，备份一下。
7. 其他一些参数就不是必须修改的了。看情况吧，比如如果起飞时飞机容易侧翻而且半天飞不起来，可以减小takeoff ramp。地面站QGC里这些参数都有解释的。关键词搜索也很容易搜到。

TX2配置

tx2是机载计算机，通过串口和pixhawk相连，它需要配置的主要如下：

1. 安装arm版的nomachine，远程桌面。
2. 配置远程的桌面分辨率。在/etc/profile还是~/.profile什么的里面可以加上默认分辨率。
3. 多机通信的话需要配置wifi的IP，/etc/hosts的IP，以及.bashrc里面的ROS的master等。
4. 更新一下mavros以及mavros-msgs，然后重新编译自己的ros项目。因为阿木飞机上还是老的kinetic版本的mavros，机体坐标系还是错的。不过目前已经修复了，需要更新。见我的博客
5. 安装空循环uwb的ros驱动包nlinkparser和serial等，安装我写的uwb位置发送给飞控的ros包px4uwb。
6. 安装我的项目代码uavros。
7. 安装ar_track_alvar二维码识别ros包和usb_cam摄像头ros驱动包。
8. ~/.bashrc中配置这些ros包的路径环境变量。
9. 一定更要启动mavros和px4uwb节点后，检查mavros/local_position/pose话题里有正确的xyz位置后才能飞行。这时虽然没有uwb定位，但是遥控器仍可以切换到position定点飞行。否则检查px4参数配置、tx2配置、uwb标签配置、px4uwb参数配置等是不是有误。

UWB配置

由于我是自己写的uwb位置发送给飞控。px4uwb地址。没有旋转转换。因此对uwb基站的摆放也有要求。

1. uwb四个基站摆放必须遵循ENU东北天坐标系。即x轴A0-A3朝东，y轴A0-A1朝北。这是因为飞机的航向角不是uwb提供的，而用的是真实的磁罗盘角度。因此uwb给出的xy坐标也必须符合ENU方向。
2. 检查uwb基站的充电宝都有没有电。这很重要！有一次飞的时候一个基站就没电了，飞机虽然还有定位，但是可能就不准了。很危险而且不易察觉！
3. 检查UWB标签的版本，用的默认的4.0.1版本。系统号要一致，比如用0或者2。先用Nasistant确保标签位置都对，标定基站成功之后再飞。
4. px4uwb包需要uwb标签协议是nodeframe2，频率50Hz。波特率一般设置115200，滤波因子100左右，因为飞机飞的也不快。

以上是一次offboard飞行试验前的准备，每一条都必须确保正确。记录一下供以后参考。