02四旋翼无人机的组成和拼装（上）2020-07-18（作业：X型机动性、桨盘倾斜角度）

一、X字型多旋翼飞行器比十字型多旋翼飞行器机动性更好的原因：

X字型多旋翼飞行器螺旋桨的力效更高，完成动作的复杂度和速度可以更大。虽然在螺旋桨、螺旋桨转速、飞机重量一定的条件下，X字型多旋翼飞行器的机臂较短，之间具有√2倍的关系，但是X字型多旋翼飞行器完成俯仰滚转时调用的电机数量多，当多旋翼飞行器要发生俯仰滚转动作的时候，飞行器基本都是直的飞的，其中X字型飞行器将会调整4个电机的转速来完成俯仰翻转的动作，而十字型飞行器只需要调整两个电机转速的改变即可完成动作。综合考虑，X字型多旋翼飞行器螺旋桨的力效更高，是十字型多旋翼飞行器的√2倍，同时机臂相对较短，面积相对较小，因此完成动作的复杂度和速度可以更大，机动性可以更好。

二、讨论桨盘倾斜的角度对飞机稳定性的影响：

这里通过两个螺旋桨进行分析

1、简单的进行受力分析：

某种情景下，飞机正处于悬停状态，此时一阵风吹来，飞机向一侧倾斜，此时假设螺旋桨的转速不发生改变（也不考虑风速对螺旋桨的影响，即螺旋桨受到空气的推力不变），此时飞机受到重力、螺旋桨的升力，受力分析如图：

可以很明显的看到，如果桨盘没有倾斜，那么飞机收到倾斜方向的力更大，也就是说加速度会更大，那么需要姿态调整就越困难。

2、桨盘倾斜后受到扰动，处于倾斜上方向的螺旋桨的前进比更大，处于倾斜上方向的螺旋桨推力相对更大，恢复力更大：

前进比：相对来流速度在旋翼桨盘上的投影与桨尖的旋转线速度之比

3、实际的许多情况是机臂上翘：

进行姿态变化时，前后（或左右）运动，此时因为电机转速不一致，飞机倾斜，从而较之前悬停时分力平衡状态被破坏，做受力分析，不管是机臂上斜还是下倾，分力变化总是有利于飞机的前进后退，或者左右变化，而且进行偏航运动时动作会更快。

这里有一个讲固定翼飞机机翼倾斜的文章：

机翼向上或下倾斜会对飞行性能有怎样的影响