在Euroc MH_05数据集上调试orbslam3并测试的过程

一、下载数据集

1. Euroc数据集，我放到了 百度网盘，提取码：7j9v。
2. 下载其中的MH_05_difficult.zip，解压缩到orbslam3文件夹下新建dataset文件夹。
3. 我的文件夹目录是：/home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/dataset/MH05/mav0/，里面有cam0,cam1,imu0,leica0…文件夹

二、运行orbslam3

主要是参照了这篇文章

单目测试：

在/ORB_SLAM3-master/Example/文件夹打开终端，输入

./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/dataset/MH05 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt dataset-MH05_mono

把文件夹路径改成自己的。

单目+IMU

./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/dataset/MH05 ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH05.txt dataset-MH05_mono_inertial

三、安装evo

待补充

四、测试slam运行效果

1、自带工具测试

单目的：在/ORB_SLAM3-master/evaluation/文件夹打开终端，输入

python evaluate_ate_scale.py /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH05_GT.txt /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/Examples/f_dataset-MH05_mono.txt --plot MH05_mono.pdf

单目+IMU：

python evaluate_ate_scale.py /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH05_GT.txt /home/biubiubiu/download/ORB_SLAM3-master/Examples/f_dataset-MH05_mono_inertial.txt --plot MH05_mono_inertial.pdf

在example文件夹里：
f_dataset-MH05_mono.txt 是单目的;
kf_dataset-MH05_mono.txt 是单目关键帧的;
f_dataset-MH05_mono_inertial.txt 是单目+IMU的
f_dataset-MH05_mono_inertial.txt 是单目+IMU关键帧的

2、EVO测试

单目的：将ORB_SLAM3-master/evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH05_GT.txt文件复制到/ORB_SLAM3-master/Example/文件夹，打开txt文档，将里面的全部,替换成空格。
此处如果不改，会出现[ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)的bug。然后打开终端，输入

#绘制轨迹：
evo_traj tum f_dataset-MH05_mono.txt --ref=MH05_GT.txt -p -a -s
#评估：
evo_ape tum f_dataset-MH05_mono.txt MH05_GT.txt -p -a -s

可以看到轨迹啦。如果单独运行evo_traj tum f_dataset-MH05_mono.txt或evo_traj tum MH05_GT.txt可以查看单独的轨迹。

单目+IMU：

#绘制轨迹：
evo_traj tum f_dataset-MH05_mono_inertial.txt --ref=MH05_GT.txt -p -a -s
#评估：
evo_ape tum f_dataset-MH05_mono_inertial.txt MH05_GT.txt -p -a -s