ros2笔记-7.3机器人导航框架navigation2

机器人导航框架Nav2是一个开源框架，以安全的方式让移动机器人从A点移动到B点,需要完成动态路径规划、避免障碍、恢复行为等基本能力。

7.3.1 nav2介绍与安装

英语文档：

Nav2 — Nav2 1.0.0 documentation

小鱼老师翻译的中文文档：

Nav2 — Navigation 2 1.0.0 文档

涉及很多概念，比如行为树（behavior tree）,下图是nav2 框架图

从输入输出来看：系统看做黑盒，输入是TF变化、map数据、传感器数据、行为树配置和目标位置、输出：cmd_vel 控制话题。跟之前键盘控制类似。

nav2 :内部构成：BT Navigator Server 导航行为树服务，通过这个大的服务来进行下面三个服务器组织和调用，完成对机器人的行为控制。

Planner Server，规划服务器，其任务是计算完成一些