Realsense camera 不发布Compressed Image

问题原因

自己的ROS-melodic中安装过程中有一个image_transport 负责各种图像话题。
运行rosrun image_transport list_transports

Declared transports:
image_transport/compressed
image_transport/compressedDepth
image_transport/raw
image_transport/theora

...

可以看到有可能Compressed Image这个包没有被编译。

---

解决方案

1. sudo apt-get install ros-noetic-image-transport-plugins,但是会自动下载ros自带的opencv，如果自己是源码编译的opencv，建议使用方式2.
2. 我建议从官网直接下载源码，放在自己的工作空间中编译。然后source工作空间，就可以用pkg-config找到这些压缩图像包了，然后重新启动realsense节点，即获得Realsense camera的Compressed Image话题了。