Realsense Camera 问题汇总

Q1：没有深度对齐的话题

当启用了对齐话题

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth.enable:=true enable_depth:=true enable_infra1:=true enable_infra2:=true

一般只有/camera/aligned_depth_to_color/*，而没有/camera/aligned_depth_to_infra1/*
从官方讨论来看，/camera/depth/image_rect_raw图像是默认和/infra1对齐的。

Q2：如何查看相机镜头外参

cd /opt/realsense/bin/
./rs-sensor-control 
# 里面可以查看内外参数

Q3：相机镜头畸变模型

rostopic中model是plumb_bob，在librealsense中model是brown_conrady或者inverse_brown_conrady，共有5个参数，一般color_camera有值，infra_camera都是0