自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(八)：感知融合代码的基本流程

说起自动驾驶感知系统，大家都会谈论到感知融合，这涉及到不同传感器数据在时间、空间的对齐和融合，最终的结果将提升自动驾驶系统的感知能力，因为我们都知道单一的传感器都是有缺陷的。本篇文章梳理 Apollo 6.0 中的感知数据融合基本流程。

感知架构

文章开始前，还是需要先看一看 Apollo 中感知的整体架构。

它有这么多传感器。

那感知融合，最终要融合什么呢？

Apollo 的感知系统的结果要以分为 2 个大类：

• 障碍物检测(车、行人或者其它交通要素)
• 红绿灯检测

借助于激光雷达和深度学习，Apollo 的感知模块能够输出障碍物的 3D 信息。

Fusion 流程

1. Fusion 模块在哪里启动？

之前说过 Apollo 的组件是在 CyberRT 的框架中运行，关键概念是 Component。

Perception 是一个大的 Component，它包含了很多子 Component，而数据融合作为一个子 Component 存在。

这个是在
modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception.dag
中定义的。

所以，我们需要去找 FusionComponent。
并且，我们知道了它的配置在 fusion_component_conf.pb.txt 中。

能够得到以下信息：

1. 融合方法：ProbabilisticFusion
2. 主要参与融合的传感器：Lidar 和 2 个焦距不一样的 Camera
3. 融合结果存放到 obstacles 当中。

2. FusionComponent 的初始化

Fusion Component 的地址是这个：
modules/perception/onboard/component/fusion_component.cc

Init 方法也没有几行代码

第一步，加载 config 参数，文章前面刚已经张贴了。

对于融合方法、传感器名称都是直接用 std::string 类型保存。

我们需要关心代码后面部分的 InitAlgorithmPlugin() 方法，这个是用来初始化 Component 涉及的算法的。