用毫米波雷达数据做ＳＬＡＭ

遇到的问题，目前的毫米波雷达数据很稀疏，用ｅｘｃｅｌ存储，需要转换过去，测试一下当前的激光雷达算法，并测试。

rosbag数据用ｍａｔｌａｂ(linux版本）可以方便的查看变量和ｔｏｐｉｃ

一. 第一步，用激光雷达数据测试

[转载自：https://blog.csdn.net/fk1174/article/details/52673413】

第二种办法，首先去http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets.php下载数据集，我用的是Intel Research Lab 的数据集，保存为intel.clf。（clf是一种日志存储格式）

怎么下载呢？运行这语句就可以了。

wget http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets/aces.clf

编写把clf文件转化为rosbag文件的python脚本：

#!/usr/bin/env python


'''This is a converter for the Intel Research Lab SLAM dataset
   ( http://kaspar.informatik.uni-freiburg.de/~slamEvaluation/datasets/intel.clf )
   to rosbag'''

import rospy
import rosbag
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from nav_msgs.msg import Odometry
from math import pi
from tf2_msgs.msg import TFMessage
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf

def make_tf_msg(x, y, theta, t,base,base0):
    trans = T