ROS创建工作空间

系统环境：Ubuntu16.04

工作空间（workspace）是一个存放工程开发文件的文件夹。

src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）

举例：
1.创建工作空间：
先新建一个目录 $mkdir catkin_ws,再在该目录下新建一个目录src $ mkdir src,
在src目录下初始化工作空间 $ catkin_init_workspace。此时src目录下会出现一个CMakeLists.txt文件，如下图。

2.编译工作空间：
回到上步创建的catkin_ws目录下，编译 $ catkin_make。此时catkin_ws目录下会多出几个文件夹，如下图。

3.设置环境变量：
在catkin_ws目录下，设置环境变量 $source ./devel/setup.bash
完成后： $vim ~/.bashrc
在最下面加上 source ~/<catkin_wsd的路径>/catkin_ws/devel/setup.bash
这样以后运行程序时就不用再source一遍了。

检查环境变量是否设置成功 $echo $ROS_PACKAGE_PATH，此时终端上会显示出当前用户的所有工作空间，以下是我的终端上的显示。
/home/liu/myros/test/test2/catkin_ws/src:/home/liu/myros/test/test2/my_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
通过以上3点，工作空间算是创建完成。

工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录，新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端，运行时ROS会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包，如果不存在，就顺序向后查找其他工作空间。