二阶系统欠阻尼状态极点位置对阶跃响应的影响

本文包含以下内容：
一、典型二阶系统传递函数介绍
二、极点位置变化对阶跃响应的影响

一、典型二阶系统传递函数介绍
典型二阶系统的传递函数如下：
$$H(s)=\frac{\omega n^2}{s^2+2\zeta \ast \omega n\ast s+\omega n^2}$$
特征方程为：
$$s^2+2\zeta \ast \omega n\ast s+\omega n^2=0$$
欠阻尼状态下的特征根为：
$$s_{1,2}=-\zeta \ast \omega n\pm jwn\ast \sqrt{1-{\zeta }^2}(0<\zeta <1)$$

二、极点位置变化对阶跃响应的影响
动态特性指标与特征根的关系：
$$\begin{gathered} tp=\frac{\pi }{|Im|} \\ \sigma =e^{\frac{\pi \ast Re}{|Im|}} \\ ts=\frac{3.5}{|Re|}（包络线正负百分5） \end{gathered}$$

按如下值对极点进行移动：

用matlab绘制出三条响应曲线观察：

上移sys1的极点得到sys2，tp较小，超调量变大，稳定时间基本不变；
左移sys1的极点得到sys3，tp不变，超调量变小，稳定时间变短；
同时上移左移sys1极点但不改变‘相角’，tp变小，超调量不变，稳点时间变短；