控制系统稳态误差(静态误差)分析

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本文包含以下内容:
一、控制系统稳态误差概述
二、计算稳态误差的一般方法(静态误差系数法)
三、simulink验证

一、控制系统稳态误差概述
如下图,E(s)为以输入为定义的误差。
在这里插入图片描述
稳态误差指的就是:
t->
用终值定理可得:
在这里插入图片描述

影响ess的因数:系统自生的结构参数(传递函数),外部作用的类型(阶跃、斜坡、加速度),外部作用的位置(误差、输入)。

二、计算稳态误差的一般方法(静态误差系数法)
1、判定系统稳定性,系统稳定是系统正常工作的的前提条件:
2、求误差的传递函数
3、静态误差系数法(K为开环增益,型别为纯积分环节个数)
在这里插入图片描述
举例说明:
假设有如下系统:
在这里插入图片描述
首先我们要求出系统的传递函数,在simulink中画出上述结构图,保存为esstest.slx文件。在matlab中输入以下代码,可将结构图转换为传递函数:

[a b c d] =linmod('esstest');
[num den] =ss2tf(a, b, c, d);
printsys(num, den, 's')

结果如下:

num/den = 
 
           100 s + 500
   --------------------------
   s^3 + 10 s^2 + 100 s + 500

有了以上传递函数,我们可以用roots()求特征方程的跟来判定系统的稳定性:

>> roots(den)

ans =

  -1.7610 + 8.6072i
  -1.7610 - 8.6072i
  -6.4780 + 0.0000i

由于根的实部都小于0,因此可以判定系统稳定。

接着,由结构图可以快速的得出:
开环传递函数为:
G ( s ) = 10 ∗ ( s + 5 ) s 2 ∗ ( 0.1 s + 1 ) G(s) = {10*(s+5) \over{s^2*(0.1s + 1)}} G(s)=s2(0.1s+1)10(s+5)
可知系统的开环增益K=10 K=2,积分环节为v=2,为二型系统,对照静态系数表可得,如果输入信号为斜坡信号稳态误差为0.

三、simulink验证

在simulink中绘制如下框图:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

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