电压模型坐标变换

背景

常用的电机电压方程都是在静止坐标系或者转子同步旋转坐标系下建立，当需要在其他坐标系下讨论电机模型时，则需要通过坐标变换得到新的电压方程

1. 符号

${\omega }_e$	转子电角速度
${\theta }_e$	转子真实位置
${\omega }_1$	引入坐标系电角速度
${\theta }_1$	引入坐标系位置

2. 讨论SPMSM，即$L_d=L_q=L_s$

模型

1. 静止坐标系下的电压模型

$$\{\begin{array}{l}{v}_{\alpha }=R_s{i}_{\alpha }+L_s\frac{d{i}_{\alpha }}{dt}-{\omega }_e{\psi }_f\sin ({\theta }_e)\\ v_{\beta }=R_s{i}_{\beta }+L_s\frac{d{i}_{\beta }}{dt}+{\omega }_e{\psi }_f\cos ({\theta }_e)\end{array}$$

2. 将$\alpha \beta$坐标系下的变量替换成引入的新坐标系$\gamma \delta$坐标系下的变量

   需要注意的是计算导数时，需要考虑坐标系角度的影响

d i α d t = d d t { i γ cos ⁡ θ 1 − i δ sin ⁡ θ 1 } = d i γ d t cos ⁡ θ 1 − ω 1 i γ sin ⁡ θ − d i δ d t sin ⁡ θ 1 − ω 1 i δ cos ⁡ θ 1 \dfrac{di_\alpha}{dt} = \dfrac{d}{dt} \{i_\gamma\cos\theta_1 - i_\delta\sin\theta_1 \} \\ = \dfrac{di_\gamma}{dt} \cos\theta_1 - \omega_1i_\gamma\sin\theta \\ -\dfrac{di_\delta}{dt} \sin\theta_1 - \omega_1i_\delta\cos\theta_1 \\ dtdiα​​=dtd​{iγ​cosθ1​−iδ​sinθ1​}=dtdiγ​​cosθ1​−ω1​iγ​sinθ−dtdiδ​​sinθ1​−ω1​iδ​cosθ1​

3. 最后得到，在任意坐标系下的电压方程为

$$\{\begin{array}{l}{v}_{\gamma }=R_s{i}_{\gamma }+L_s\frac{d{i}_{\gamma }}{dt}-{\omega }_1{L}_s{i}_{\delta }-{\omega }_e{\psi }_f\sin ({\theta }_e-{\theta }_1)\\ v_{\delta }=R_s{i}_{\delta }+L_s\frac{d{i}_{\delta }}{dt}+{\omega }_1{L}_s{i}_{\gamma }+{\omega }_e{\psi }_f\cos ({\theta }_e-{\theta }_1)\end{array}$$

3. 对于IPMSM，$L_d\ne L_q$，在任意坐标系下的电压方程为