ROS中控制小乌龟移动（2种方法）

操作系统：Ubuntu16.04
ROS版本：Kinetic

方法一：用键盘控制小乌龟移动

1.启动ROS Master

打开终端，输入指令：

roscore

如图所示，ROS启动成功

2.打开小乌龟

打开一个新的终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时就启动了小乌龟仿真器，其中turtlesim是包名，turtlesim_node是节点名。

出现小乌龟的窗口，小乌龟可能每次启动时样子都不一样。

3.键盘控制小乌龟

再打开一个新的终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动小乌龟控制节点

出现如下结果：

此时就可以通过键盘的四个方向键控制小乌龟移动了。

方法二：通过命令发布话题控制小乌龟移动

前两步同方法一，第三步在终端中输入如下命令，可以通过Tab键补齐：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

rostopic pub：通过命令发布话题消息

左右移动光标，修改参数，通过命令的方式控制小乌龟移动

上面那条指令只能让小乌龟移动一次，如果想要持续移动，只需输入下面这条指令。

 rostopic pub -r 3 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: 
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

r 代表 rate，后面跟的数字代表一秒发布话题的次数

成功移动！