熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递

一.任务简介

• 1.运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动

• 2.用话题查看器查看两个node之间的消息传递

• 3.用C++写一个程序，控制小海龟走一个圆形

二.实验准备

• 1.VMware workstation 软件

• 2.Ubuntu 20.04版本

• 3.ROS

1. 熟悉ROS

基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递。

在ROS中，小海龟的运动可以通过turtle_teleop_key节点来实现通过键盘控制。你可以按照以下步骤来实现：

在一个终端窗口中输入以下命令启动ROS核心：

roscore

在另一个终端窗口中运行turtle_sim节点，用来模拟小海龟的运动：

roslaunch turtle_sim turtle_sim.launch

在另一个终端窗口中运行turtle_teleop_key节点，通过键盘控制小海龟的运动：

rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key

打开话题查看器（rostopic echo）来查看turtle_teleop节点和turtle_sim节点之间的消息传递：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

通过以上步骤，你可以实现通过键盘控制小海龟运动，并且使用话题查看器查看消息传递。

2. 用C++或Python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形；成功后，再采用两台电脑，重新进行远程小海龟实验。

之前已经给出了使用C++和SFML库来实现控制小海龟走一个标准圆形的程序示例。你可以将这段程序分别编译在两台电脑上，然后进行远程小海龟实验。

如果你需要针对远程通信方面做进一步扩展，可以考虑使用ROS来实现远程通信和控制。你可以定义自己的ROS消息类型，并通过ROS话题来实现两台电脑之间的通信和协作，从而实现远程小海龟实验。

以下是一个使用ROS中的Python编写控制小海龟走一个标准圆形的程序:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import math

def move_turtle():
    rospy.init_node('circle_turtle', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10)  # 发布频率为10Hz

    radius = 1.0  # 圆形半径
    speed = 1.0  # 移动速度
    angular_speed = speed / radius
    angle = 0.0

    while not rospy.is_shutdown():
        twist = Twist()
        twist.linear.x = speed
        twist.angular.z = angular_speed
        pub.publish(twist)
        
        angle += angular_speed / rate
        if angle >= 2 * math.pi:
            break
        
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_turtle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这段代码中，我们使用ROS中的Twist消息类型来控制小海龟的运动，让小海龟沿着一个标准的圆形路径移动，示例图如下：