如图,三个不同维数的SINS/GPS的融合,153表示状态量15维、观测量3维,以此类推。
15维包括:失准角(3)+速度误差(3)+位置误差(3)+陀螺漂移(3)+加速度计常值零漂(3)
18维包括:15维+惯导与卫星之间的距离误差(3)
19维包括:18维+惯导与卫星之间的时间误差(1)
增加机动能提高卡尔曼滤波的对准速度
如图,三个不同维数的SINS/GPS的融合,153表示状态量15维、观测量3维,以此类推。
15维包括:失准角(3)+速度误差(3)+位置误差(3)+陀螺漂移(3)+加速度计常值零漂(3)
18维包括:15维+惯导与卫星之间的距离误差(3)
19维包括:18维+惯导与卫星之间的时间误差(1)
增加机动能提高卡尔曼滤波的对准速度