PSINS工具箱函数介绍——kfplot

最新推荐文章于 2024-10-12 22:19:47 发布

MATLAB卡尔曼

最新推荐文章于 2024-10-12 22:19:47 发布

阅读量929

点赞数 8

分类专栏： PSINS函数文章标签： matlab GNSS PSINS 滤波

本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/142185831

版权

在这里插入图片描述

关于工具箱

kfplot是图像绘制的函数，用于绘制关于滤波（前/后）的误差图像。
本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解：

PSINS初学指导：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137087932

使用方法

函数形式为：
$k f pl o t (x k p k, v a r a r g in)$
其中xkpk为卡尔曼滤波的时候生成的滤波值、协方差对角线的数据等值。
剩余的变量为相关误差。

例程实践

运行代码

运行经典的例程test_SINS_GPS_153，最后两张图即为函数kfplot绘制的。
使用的代码为：
$k f pl o t (x k p k, a v p err, im u err);$
其中：

avperr为滤波后的avp误差
imuerr为imu的误差

运行结果

第一张，绘制滤波后的avp误差时序图：
第二张，绘制滤波后的avp对应的状态标准差：

源代码

function kfplot(xkpk, varargin)
global glv
global psinsdef
    if nargin>1  % kfplot(xk, pk, clm)
        if psinsdef.kfplot==0
            feval(psinsdef.typestr, psinsdef.kfplottag, [{
   xkpk},varargin]); 
            return;
        end
        if size(xkpk,2)==size(varargin{
   1},2)
            if nargin==3, clm=varargin{
   2}; else, clm=1:psinsdef.kfplot; end;
            if length(clm)==1, clm=1:clm; end
            kfplot([xkpk(:,clm),varargin{
   1}(:,[clm,end])]);
            return;
        end
    end
    switch psinsdef.kfplot
        case {
   15,16,18,19} % psinsdef.kfplotxx
            inserrplot(xkpk(:,[1:psinsdef.kfplot,end]));
            if nargin>1
                if psinsdef.kfplot==15
                    trueplot15(varargin);
                elseif psinsdef.kfplot==18
                    trueplot18(varargin);
                elseif psinsdef.kfplot==19
                    trueplot19(varargin);
                elseif psinsdef.kfplot==34
                end
            end
            inserrplot([sqrt(xkpk(:,psinsdef.kfplot+1:end-1)),xkpk(