PSINS工具箱函数介绍——imuplot

MATLAB卡尔曼

于 2024-08-10 11:37:38 发布

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分类专栏： PSINS函数文章标签： matlab 开发语言 PSINS

本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141063917

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在这里插入图片描述

关于工具箱

imuplot是绘图的函数，用于绘制IMU的加速度计和陀螺仪参数的曲线图。存放在psins\base\plot这个文件夹里面
本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解：

PSINS初学指导：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137087932

使用方法

该函数输入imu数据后，可以绘制imu相关数据的曲线。先使用例程test_SINS.m生成一个imu数据，test_SINS的代码如下：

glvs
trj = trjfile('trj10ms.mat');
%% error setting
imuerr = imuerrset(0.01, 100, 0.001, 10);
imu = imuadderr(trj.imu, imuerr);
davp0 = avperrset([0.5;0.5;5], 0.1, [10;10;10]);
avp00 = avpadderr(trj.avp0, davp0); 
trj = bhsimu(trj, 1, 10, 3, trj.ts);
%% pure inertial navigation & error plot
avp = inspure(imu, avp00, trj.bh, 1);
% avp = inspure(imu, avp00, 'f', 1);
avperr = avpcmpplot(trj.avp, avp);

运行后，使用imuplot函数：

 imuplot(trj.imu)

即可

例程实践

运行结果

经过上述操作，会得到如下的图片：
在这里插入图片描述

左边三幅图是陀螺仪数据（三轴角速度）
右边三幅图是加速度计数据（三轴比力）

函数解析

除了生成这上面这一幅图，该函数添加第二个输入值以后，还有其他的作用：

$im u pl o t (t r j . im u, 1);$ 可得到如下图像输出：

它将三轴的数据绘制在同一个图里面，同不同颜色的曲线表示，蓝色、红色、黄色分别对应上面的xyz
$im u pl o t (t r j . im u, 2);$ 可得到如下图像输出：

上图将6条曲线全部绘制在一幅图里面，同时使用双y轴刻度
$im u pl o t (t r j . im u, 3);$ 可得到如下图像输出：

上图将每个轴的角速度和比力放在同一个图里面，一共三个轴，所以一共三幅图。
$im u pl o t (t r j . im u, 4);$ 可得到如下图像输出：

在基本的6个图像上，还给出了角加速度和加加速度曲线。
$im u pl o t (t r j . im u, 5);$ 没什么用
$im u pl o t (t r j . im u, g l v . d p h);$ 没什么用
$im u pl o t (t r j . im u, - 1);$ 没什么用