文章目录 CKF 完整源代码与注释 程序运行结果 绘图部分 误差的统计特性计算与输出部分 CKF CKF全称为容积卡尔曼滤波,相比于UKF(无迹卡尔曼滤波),拥有更合理的理论推导和鲁棒性,且在理论上比UKF的精度更高。 另有: 与EKF的对比程序:https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136147833 完整源代码与注释 程序自带运动模型,运行程序即自动完成运动模型建立、滤波、滤波结果输出、滤波误差计算与输出等。下列代码复制粘贴到MATLAB上面运行,即可得到和我一样的结果: % CKF的三维滤波程序例程 % author:Evand % 作者联系方式:VX:matlabfi