EKF+CKF对比程序

MATLAB卡尔曼

已于 2024-10-19 16:16:51 修改

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分类专栏：卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程文章标签： matlab EKF CKF

于 2024-02-18 10:57:14 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136147833

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卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程专栏收录该内容

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该博客探讨了三维滤波在非线性系统状态和非线性观测下的应用。通过使用扩展卡尔曼滤波（EKF）和卡尔曼立方根滤波（CKF），博主提供了MATLAB程序来实现滤波，并展示了滤波值曲线与误差的对比，以评估两种方法的性能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里插入图片描述

文章目录

程序源码
程序介绍
MATLAB代码详细介绍：EKF与CKF效果对比
运行结果
总结

三维滤波，非线性系统状态与非线性观测，使用EKF和CKF进行滤波，输出滤波值曲线与误差对比

程序源码

MATLAB程序如下：

% EKF+CKF效果对比
% author:Evand
% 作者联系方式：evandjiang@qq.com（除前期达成一致外，付费咨询）
% date: 2023-12-05
% Ver1
clear;clc;close all;
%% 滤波模型初始化
t

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EKF+UKF+CKF+PF的效果对比-三维非线性滤波-MATLAB例程

07-01

程序背景是组合导航下的卡尔曼滤波，三维状态量可以理解成三维的位置，也可以理解成三维的速度。相应的，三维的输入量可以理解成三维的...初始化→运动模型建立→滤波参数设置→EKF→UKF→CKF→PF→误差计算→结果绘制

三维非线性系统，EKF与CKF对比程序，基于MATLAB，有中文注释

03-28

扩展卡尔曼滤波EKF与容积卡尔曼滤波CKF对比程序，基于MATLAB，有中文注释。三维，只有一个主程序，打开就能运行。结果输出方面，有估计值的对比图、估计误差的对比图、误差绝对值的概率累积分布图像。

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EKF+UKF+CKF+PF的效果对比|三维非线性滤波|MATLAB例程

MATLAB卡尔曼的博客

07-01

1498

标题里的EKF、UKF、CKF、PF分别为：扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、粒子滤波。EKF是扩展卡尔曼滤波，计算快，最常用于非线性状态方程或观测方程下的卡尔曼滤波。但是EKF应对强非线性的系统时，估计效果不如UKF。UKF是无迹卡尔曼滤波/无味卡尔曼滤波，使用UT变换产生多个sigma点，对点的预测和加权求和来模拟非线性的转移，精度较高、计算量也比较大。但是UKF的UT变换理论依据不明确，且实际运行时容易出现矩阵奇异的情况，因此提出来CKF。

【PSINS】EKF、UKF、CKF三个滤波下的组合导航（松组合）对比，订阅专栏后可查看完整代码

MATLAB卡尔曼的博客

07-15

1654

基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法，这个程序将三种方法汇总在一起，并进行对比。EKF：扩展卡尔曼滤波UKF：无迹卡尔曼滤波CKF：容积卡尔曼滤波。

三种滤波（EKF、UKF、CKF）的对比，含MATLAB源代码

MATLAB卡尔曼的博客

05-01

1510

使用MATLAB模拟三维的滤波，状态更新和观测更新均为非线性的，模拟一定强度的机动性，可用于卡尔曼滤波方法的对比学习，自己修改成需要的运动模型后，可以用于组合导航（GPS+DVL形式）。

CKF MCSCKF UKF EKF滤波性能对比

helldoger的博客

12-11

5099

在非线性滤波中,比较了CKF MCSCKF UKF EKF 几种非线性滤波的性能用MATLAB进行仿真.八维非线性滤波中,CKF,MCSCKF 比较稳定.EKF UKF 表现不好.

EKF典型程序源代码（MATLAB环境）

MATLAB卡尔曼的博客

02-08

201

在设计模型的时候，我尽量将运动模型设计得复杂一点，这样在后面用它更改的时候从难到简单会方便一点。欢迎订阅。

【信号去噪】基于平方根容积卡尔曼滤波CKF，无迹卡尔曼滤波UKF，扩展卡尔曼滤波EKF实现信号去噪附matlab代码

m0_57702748的博客

05-19

1336

在现实世界中，采集到的信号往往受到噪声的污染，这会严重影响信号的分析和处理。因此，信号去噪成为信号处理领域中一项重要的研究课题。卡尔曼滤波器作为一种经典的信号处理方法，在去噪方面有着广泛的应用。本文将介绍三种基于卡尔曼滤波器的信号去噪方法：平方根容积卡尔曼滤波（CKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）和扩展卡尔曼滤波（EKF），并分析其优缺点。1. 卡尔曼滤波器概述卡尔曼滤波器是一种递归的估计方法，用于估计线性系统中状态变量的最佳估计值。

卡尔曼滤波四元数姿态角仿真程序，EKF，UKF算法对比，附带C语言压缩包

NprVlwc的博客

01-16

571

此外，本文还提供了一个基于STM32H750+MPU9250+W25Q64硬件平台的实验项目代码，用于演示单片机上的UKF姿态角估计，并附带了一个创新的功能，即通过按键校准IMU单元并测量一次运行时间。姿态角估计是机器人和导航系统中的一个重要问题，通过精确地估计物体在空间中的方位，可以实现许多应用，如航空航天、自动驾驶等。关键词：卡尔曼滤波，姿态角估计，扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波，UKF，EKF，姿态角仿真，单片机，STM32H750，MPU9250，W25Q64，校准参数，运行时间测量。

CKF简单测试

weixin_42673393的博客

10-10

306

CKF总结与测试对比

自适应容积卡尔曼滤波|（自适应CKF）的MATLAB源代码

MATLAB卡尔曼的博客

05-27

987

容积卡尔曼滤波在理论上拥有比UKF更高的精度和稳定性，本自适应算法通过对观测残差的计算，在观测协方差R不准确或无法获得时，对R进行调节，以起到降低估计误差的作用。

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03-08

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MATLAB中三种非线性卡尔曼滤波算法的对比研究：EKF、UKF与CKF的模拟与性能评估,MATLAB源程序：EKF、UKF与CKF非线性卡尔曼滤波算法对比研究与应用实践,EKF+UKF+CKF对比

03-02

MATLAB中三种非线性卡尔曼滤波算法的对比研究：EKF、UKF与CKF的模拟与性能评估,MATLAB源程序：EKF、UKF与CKF非线性卡尔曼滤波算法对比研究与应用实践,【EKF+UKF+CKF对比MATLAB源程序】三种非线性卡尔曼滤波变体：...

算法 | 基于淘金优化算法GRO的无人机三维路径规划方法研究（附完整matlab代码，公式推导）

尘世冰封的专栏

04-03

150

A[初始化种群] --> B[生成Bézier控制点]D --> E{GRO迭代更新?E --否–> G[输出最优路径]B --> C[路径插值计算]E --是–> F[勘探阶段]C --> D[适应度评估]F --> H[开发阶段]

算法｜基于蜣螂优化算法求解带时间窗的车辆路径问题（VRPTW）研究（附matlab代码）

尘世冰封的专栏

04-02

带时间窗的车辆路径问题（VRPTW）是物流配送中的核心优化难题。本文提出一种基于蜣螂优化算法（Dung Beetle Optimizer, DBO）的求解方法，通过模拟蜣螂滚球、繁殖及偷窃行为设计动态搜索策略，结合自适应惩罚机制处理时间窗与容量约束。实验基于Solomon标准数据集表明，DBO算法在路径总成本和时间窗违反率上显著优于灰狼优化（GWO）和粒子群优化（PSO）算法，为智能物流调度提供了新思路。

算法｜神教优化算法(Divine Religions Algorithm, DRA)原理，公式，应用，算法改进研究综述，matlab代码

尘世冰封的专栏

04-03

神教优化算法；元启发式算法；宗教行为模拟；群体智能；MATLAB实现。

算法｜基于灰狼优化算法求解带时间窗的车辆路径问题（VRPTW）研究（附matlab代码）

尘世冰封的专栏

04-02

208

带时间窗的车辆路径问题（Vehicle Routing Problem with Time Windows, VRPTW）是物流配送领域的关键挑战。本文提出一种基于灰狼优化算法（Grey Wolf Optimizer, GWO）的求解方法，通过模拟灰狼群体狩猎行为，结合动态参数调整策略，优化车辆路径的总行驶距离与时间窗约束满足率。实验结果表明，GWO算法在求解VRPTW时，相较于粒子群优化（PSO）和遗传算法（GA），具有更快的收敛速度和更优的路径成本。

matlab——文本数据处理（一）