MATLAB卡尔曼|扩展卡尔曼滤波EKF【非线性】的五个公式

于 2024-09-16 13:39:47 发布
阅读量164 收藏
点赞数 9
分类专栏： 卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程 文章标签： matlab 开发语言
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/141935980
版权

在这里插入图片描述

卡尔曼滤波

卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的数学算法，不是类似于高通、低通滤波器那样的频域滤波。

卡尔曼滤波基于线性动态系统的假设，它将系统的状态表示为均值和协方差矩阵，通过递归地更新和预测这些值来实现对系统状态的估计。卡尔曼滤波有两个主要的步骤：预测和更新。

卡尔曼滤波具有一些优点，例如对噪声和不确定性的鲁棒性较强，能够提供较为精确的估计结果，并且计算效率较高。然而，卡尔曼滤波的应用前提是系统满足线性动态系统的假设，对于非线性系统，需要通过扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter）或无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter）等变种算法来进行处理。

滤波结构

  • 预测步骤中，卡尔曼滤波使用系统模型和上一时刻的状态估计来预测当前时刻的状态，并计算出预测状态的均值和协方差矩阵。

  • 更新步骤中，

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
MATLAB卡尔曼
关注
专栏目录
订阅专栏
卡尔曼滤波 | Matlab实现非线性卡尔曼滤波（Nonlinear KF）
算法如诗的博客
02-19 743
卡尔曼滤波 | Matlab实现非线性卡尔曼滤波（Nonlinear KF）
非线性卡尔曼滤波算法matlab,非线性卡尔曼滤波EKF与UKF讲解.ppt
weixin_32933155的博客
03-16 1156
非线性卡尔曼滤波器 ——EKF与UKF 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 目录 扩展 卡尔曼滤波 Matlab仿真 前言 无损 卡尔曼滤波 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 卡尔曼滤波(Kalman filtering)一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 适用于线性、离散和有限维系统。 一、前言 点击添加文...
扩展卡尔曼滤波EKF的公式及Matlab实现
weixin_44584298的博客
07-26 2874
EKF可以处理一类非线性系统，通过在线性化非线性方程来近似处理状态转移和观测模型。这使得EKF可以在许多实际问题中应用，因为很多现实世界中的系统都具有一定的非线性特性。
【滤波跟踪】基于扩展卡尔曼滤波EKF与无迹卡尔曼滤波UKF实现非线性状态、参数估计附matlab代码
matlab_dingdang的博客
05-25 990
在许多工程领域，例如目标跟踪、机器人导航和经济预测，我们经常需要估计系统的状态和参数。然而，由于噪声、非线性模型和不完全观测的存在，直接测量通常无法准确地反映系统状态和参数的真实值。滤波跟踪技术应运而生，它利用系统模型和测量数据，对系统状态和参数进行估计，并随着时间的推移不断更新估计值。卡尔曼滤波 (Kalman Filtering) 是一种广泛应用于线性系统状态估计的递归算法。然而，当系统包含非线性模型时，传统的卡尔曼滤波不再适用。
EKF.rar_ekf matlab_扩展卡尔曼_扩展卡尔曼滤波_扩展卡尔曼滤波 matlab
09-14
**扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）是一种在非线性系统状态估计中广泛应用的滤波算法。**在MATLAB环境下，EKF的实现为工程师和研究人员提供了便利，因为它允许对复杂的动态系统进行实时跟踪和预测。本...
ekf-matlab.rar_matlab 卡尔曼_卡尔曼 matlab_卡尔曼 matlab_卡尔曼滤波_卡曼尔滤波
07-14
EKF通过将非线性系统线性化，然后应用标准的卡尔曼滤波公式，从而对非线性系统进行状态估计。 EKF的工作流程主要包括以下步骤： 1. **预测（Prediction）**: 使用系统动力学模型，基于上一时刻的估计值，预测当前...
lizi.rar_EKF_matlab 卡尔曼_卡曼尔滤波_滤波
07-14
描述中提到的“卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 以及经典粒子滤波”，揭示了这个压缩包可能包含的内容更广泛，不仅有基础的卡尔曼滤波理论，还有其扩展形式——扩展卡尔曼滤波，适用于非线性系统的状态估计。同时，还提及...
基于Matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF)源码+超详细注释+项目说明.zip
09-25
基于Matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF)源码+超详细注释+项目说明.zip 我们无法对噪声进行准确建模，如果可以，那么将噪声作为已知项带入状态空间方程可以准确得到系统的状态。但是我们拥有噪声的统计学信息，卡尔曼滤波...
Matlab如何配置小波工具（Wavelet Toolbox）
weixin_63655126的博客
09-11 234
返回上一目录，直接复制wavelet文件夹，找到你下载matlab是的文件夹位置，如我的文件夹在D盘program files中。没有这个工具就要去下载了。已经有了小波工具了，运行代码也可以正常运行了，不会再报错了。点击toolbox，把文件夹粘贴在其中。找到文件夹路径后保存即可。圈圈转完点击确定就好了。最后检测是否配置成功。
Matlab,vivado/modelsim,python的数据交互
FPGA/数字IC/通信算法
09-11 716
在进行verilog模块的开发过程中，常常需要对数据处理过程进行行为级仿真，以验证代码的功能逻辑是否正确，因此需要将RTL级仿真的结果与MATLAB或python的处理结果进行对比验证。目前随着python的流行，利用python 生成仿真数据，并与verilog进行数据交互的情形也非常之多。Verilog在读取仿真数据的时候，有时候也需要进行仿真数据文件的输出，常用的函数有$fwrite(file_name)、$fdisplay(file_name),相应的脚本这里一并给出。
2-95 基于matlab的模板定位
最新发布
m0_59476991的博客
09-16 319
基于matlab的模板定位。利用①相关匹配（Correlation Matching）、②基于Hausdorff距离匹配方法 及③考虑对场景图象距离变换（Distance Transform）的Hausdorff距离匹配方法,实现模板目标在场景图象中的定位。程序已调通，可直接运行。
2-92 基于matlab的KPCA的TE过程的故障监测
m0_59476991的博客
09-12 307
基于matlab的KPCA的TE过程的故障监测，利用核主元分析法(KPCA)来进行故障检测的思想,将输入空间中复杂的非线性问题转化为特征空间中的线性问题，计算步骤：（1） 选择监控变量，收集正常工况下的各变量的样本；(2)特征分解,求得特征值;（3）确定主元个数;（4） 计算T2统计量控制限和SPE统计量控制限。程序已调通，可直接运行。
MATLAB图像处理
shiming8879的博客
09-12 710
同时，随着机器学习和深度学习技术的不断发展，MATLAB在图像处理领域的应用也将更加深入和广泛。MATLAB，作为美国MathWorks公司出品的商业数学软件，以其强大的矩阵运算能力和丰富的函数库，在图像处理领域得到了广泛的应用。MATLAB不仅提供了基础的图像处理功能，还通过图像处理工具箱（Image Processing Toolbox）等高级工具，为用户提供了从图像读取、显示、转换到高级分析和处理的一系列功能。MATLAB提供了多种图像分割技术，如基于阈值的分割、基于区域的分割、基于边缘的分割等。
优化算法（一）—遗传算法（Genetic Algorithm）附MATLAB程序
qq_35623594的博客
09-12 1400
遗传算法（Genetic Algorithm, GA）是一种启发式搜索算法，用于寻找复杂优化问题的近似解。它模拟了自然选择和遗传学中的进化过程，主要用于解决那些传统算法难以处理的问题。
【MATLAB GUI 设计第一篇 】
ganhui13000的博客
09-13 685
课程需要：实用matlab 图像处理，设计GUI 最后于STM32通信，实现图像处理STM32控制电机等功能提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考介绍了 matlab gui的设计，使用了两种方法，可以根据喜欢进行深入研究。
多输入多输出 | Matlab实现SO-BP蛇群算法优化BP神经网络多输入多输出预测
关注并私信文章链接，获取对应文章源码和数据，机器学习之心的博客。
09-12 583
多输入多输出 | Matlab实现SO-BP蛇群算法优化BP神经网络多输入多输出预测
MATLAB语言基础教程、 小项目1：简单的计算器、 小项目2：有页面的计算器、使用App Designer创建GUI计算器
小青龙，创造，变强
09-14 1338
MATLAB语言基础教程、 小项目1：简单的计算器、 小项目2：有页面的计算器、使用App Designer创建GUI计算器
如何用matlab灵活控制feko的求解
NingrLi的博客
09-11 367
建立模型；编辑控制卡，设好变量；用matlab控制变量的循环。值得注意的是，每循环一次就得求解一次，并提取所需要的结果，否则文件就会被覆盖掉。解决的办法是可以利用循环取不同的文件名，如name_1,name_2等。
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无损卡尔曼滤波线性运动模型滤波对比Matlab代码
04-18
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的递归滤波器，它通过融合系统的测量值和预测值来提供最优的状态估计。卡尔曼滤波器假设系统的状态和测量值都是高斯分布，并且系统的动态和测量模型都是线性的。 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展，用于处理非线性系统。EKF通过在每个时间步骤上线性化非线性模型来近似系统的动态和测量模型，然后使用卡尔曼滤波的方法进行状态估计。 无损卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）是对EKF的一种改进，它通过使用无损变换（unscented transformation）来近似非线性函数的传播和观测模型。相比于EKF，UKF能够更准确地估计非线性系统的状态。 下面是使用Matlab实现卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的简单示例代码： 1. 卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型 A = [1 1; 0 1]; B = [0.5; 1]; C = [1 0]; D = 0; % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 卡尔曼滤波 x_kalman = zeros(2, length(y)); P_kalman = zeros(2, 2, length(y)); x_kalman(:, 1) = x0; P_kalman(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = A * x_kalman(:, k-1) + B * u; P_pred = A * P_kalman(:, :, k-1) * A' + Q; % 更新步骤 K = P_pred * C' / (C * P_pred * C' + R); x_kalman(:, k) = x_pred + K * (y(k) - C * x_pred); P_kalman(:, :, k) = (eye(2) - K * C) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_kalman); ``` 2. 扩展卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 扩展卡尔曼滤波 x_ekf = zeros(2, length(y)); P_ekf = zeros(2, 2, length(y)); x_ekf(:, 1) = x0; P_ekf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 x_pred = f(x_ekf(:, k-1)); F = [1 1; 0 1]; % 线性化系统动态模型 P_pred = F * P_ekf(:, :, k-1) * F' + Q; % 更新步骤 H = [1 0]; % 线性化测量模型 K = P_pred * H' / (H * P_pred * H' + R); x_ekf(:, k) = x_pred + K * (y(k) - h(x_pred)); P_ekf(:, :, k) = (eye(2) - K * H) * P_pred; end % 输出结果 disp(x_ekf); ``` 3. 无损卡尔曼滤波： ```matlab % 系统动态模型和测量模型（非线性） f = @(x) [x(1) + x(2); x(2)]; h = @(x) x(1); % 系统噪声和测量噪声的协方差矩阵 Q = [0.01 0; 0 0.01]; R = 1; % 初始化状态和协方差矩阵 x0 = [0; 0]; P0 = eye(2); % 测量值 y = [1.2; 2.3; 3.5; 4.7]; % 无损卡尔曼滤波 x_ukf = zeros(2, length(y)); P_ukf = zeros(2, 2, length(y)); x_ukf(:, 1) = x0; P_ukf(:, :, 1) = P0; for k = 2:length(y) % 预测步骤 [x_pred, P_pred] = unscented_transform(f, x_ukf(:, k-1), P_ukf(:, :, k-1), Q); % 更新步骤 [y_pred, S] = unscented_transform(h, x_pred, P_pred, R); C = P_pred * S' / S / S'; x_ukf(:, k) = x_pred + C * (y(k) - y_pred); P_ukf(:, :, k) = P_pred - C * S * C'; end % 输出结果 disp(x_ukf); ``` 以上是简单的卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和无损卡尔曼滤波的Matlab代码示例。请注意，这只是一个简单的演示，实际应用中可能需要根据具体问题进行适当的修改和调整。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

MATLAB卡尔曼

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值