自适应卡尔曼滤波（包括EKF、UKF、CKF等）的创新思路——该调什么、不该调什么

已于 2024-12-23 14:25:09 修改
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分类专栏： MATLAB创新性滤波方法 文章标签： matlab 开发语言 卡尔曼滤波 自适应滤波 笔记
于 2024-12-11 15:59:08 首次发布
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在调节自适应卡尔曼滤波时，需要注意的参数和矩阵都对滤波器的性能有直接影响。本文给出详细的说明，包括相关公式和 MATLAB 代码示例

文章目录

需要调节的参数

1. 过程噪声协方差矩阵 Q Q Q：

  • 公式：通常表示为
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自适应卡尔曼滤波方法与流程：基于未知观测噪声方差的目标跟踪
ZgnObjectivec的博客
09-24 391
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神经网络算法在自适应卡尔曼滤波器中的应用
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最新发布
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传感数据分析——自适应Kalman滤波
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01-04 2824
前期文章已叙述在传感数据中基于滑动窗口的中值滤波和均值滤波一阶滞后滤波EMA滤波和卡尔曼滤波，并基于Python实现。本期将叙述自适应卡尔曼滤波及Python的实现
自动驾驶-自适应卡尔曼滤波AKF
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自适应卡尔曼滤波（adaptive kalman filter）是指利用观测数据校验预测值完成更新的同时，判断系统本身特性是否发生动态变化，从而对模型参数和噪声特性进行估计和修正，以改进滤波设计、缩小滤波的实际误差。 KF 通过kalman理论认知，已知其预测更新的精度和准确性的保证都是基于协方差，通过设计的状态更新矩阵及伴随预测误差Q得到预测状态量和协方差x’,P’，从而基于观测值及伴随的观测...
抗差自适应卡尔曼滤波算法
Chaoz3的博客
07-01 1万+
在林荫道、城市峡谷等复杂环境下，GNSS观测值往往会出现大量粗差（由于环境原因大幅度偏离实际值），影响定位结果精度。同样，我们预设的动力学模型只是载体运动过程的近似描述，有时也会存在显著异常，影响定位精度。 抗差自适应卡尔曼滤波可用于缓解上述问题，其主要包含抗差估计和自适应卡尔曼滤波两部分。抗差估计通过适当扩大异常观测方差（R）以消除和削弱粗差对参数估值的影响。自适应卡尔曼滤波采用自适应因子降低异常动力学模型信息对滤波状态的影响（扩大状态协方差阵P阵）。
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内容概要：本文详细介绍了扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）和容积卡尔曼滤波（CKF）三种非线性卡尔曼滤波算法的MATLAB实现及其性能对比。文中通过具体的MATLAB代码展示了每种算法的状态预测和更新过程...
平方根容积卡尔曼滤波 CKF 及UKF和EKF
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平方根容积卡尔曼滤波（CKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）和扩展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波家族中的三种重要算法，广泛应用于信号处理、控制系统、导航系统等领域。这些算法的核心目标是通过估计状态变量来减少不...
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GNSS说第(七)讲—自适应动态导航定位(三)—Kalman滤波 Kalman滤波 Kalman滤波的显著特点是对状态空间进行估计,而状态空间估计一般是动态估计。Kalman滤波采用递推算法,即由参数的验前估值和新的观测数据进行状态参数的更新。如此Kalman滤波一般只需存储前一个历元的状态参数估值，无须存储所有历史观测信息。显然Kalman滤波具有很高的计算效率,并可进行实时估计。 Kalman滤波考虑了信号与测量值的基本统计特性(一阶、二阶统计特性),而且由于采用了状态空间概念,用状态方程描述系统,信号
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写在前面 Kalman滤波的理论是比较有深度的，涉及到很多公式推导，尤其是用到了很多线性代数的知识。 这篇博客是博主基于工作内容实现的，所以主要偏向于应用，代码也是经过无数次验证了的，是比较稳定的，大家可以放心使用，有问题可以留言交流。 关于更深层次的理论推导，这里将不会涉及，但是会推荐几个写的不错的博客供大家参考。 Kalman滤波基本原理 思想 Kalman的思想还是很简洁的，标准卡尔曼滤波的核心思想是：假定观测的系统是线性的，噪声都满足高斯分布。这一刻系统的状态(最优估计)是这一刻的.
一维非线性系统的自适应扩展卡尔曼滤波（自适应EKF），MATLAB代码，自适应Q和R|AEKF与EKF的对比，附完整代码 可复制
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初始化清空工作区、命令行和图形窗口，设置随机数种子以确保结果可重复。定义采样率和时间序列，生成系统噪声和观测噪声，并对噪声进行变动处理。生成真实状态和观测数据在循环中，通过迭代生成真实状态值和未滤波的状态值，同时生成观测值，观测值受观测噪声影响。常规EKF通过预测和更新步骤实现常规EKF。预测下一时刻的状态和观测，计算状态转移矩阵和观测矩阵，更新状态协方差和状态估计。自适应EKF (AEKF)在AEKF中，采用一种自适应机制，根据残差动态调整过程噪声和观测噪声的协方差，以提高滤波性能。结果展示。
自适应滤波算法分类及详细介绍
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是信号处理和控制领域中的重要技术，用于以，从而优化滤波器性能。按实现原理分类，可分为线性与非线性。线性自适应滤波算法：假设滤波器的输入输出关系是线性的；适用于线性信号和系统环境。非线性自适应滤波算法：适用于具有非线性特性的信号或系统；通过增加非线性映射或结构，处理复杂的信号模式。①线性自适应滤波算法NLMS 是 LMS 的改进版本，旨在解决 LMS 算法中因输入信号幅值变化较大而导致的收敛性问题。通过对学习率进行归一化，使其适应不同输入信号的功率动态范围。：学习率根据输入信号功率进行动态调整。
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初始化参数设置采样率和时间序列。初始化系统和观测噪声，模拟噪声变化。初始化状态协方差和状态变量。数据生成通过循环生成真实状态值X和未滤波的状态值X_，以及观测值Z。扩展卡尔曼滤波（EKF）通过预测和更新步骤，利用观测值滤波状态。计算状态转移矩阵和观测矩阵，更新状态协方差。模糊自适应 EKF根据残差动态调整过程噪声Q_AEKF和观测噪声R_AEKF。使用模糊逻辑系统评估残差，并生成相应的噪声调整。结果展示绘制真实值、EKF 输出、模糊自适应 EKF 输出及未滤波值的对比图。
深入探讨卡尔曼滤波家族：EKF、UKF及STUKF算法原理与应用
资源摘要信息: "UKF、EKF,CKF,STUKF.zip_EKF_ukf.stukf_卡尔曼 UKF_强跟踪_无迹滤波" 该资源涉及多种先进的信号处理技术，主要围绕卡尔曼滤波的各种变体进行展开。在介绍这些知识点之前，首先需要了解卡尔曼滤波的...
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