点云处理入门-点云处理必备之知识

目录

一、概述

二、点云处理步骤

三、数学基础准备

3.1 线性代数

3.2 微积分

3.3 概率与统计

3.4 数值分析

3.5 计算几何

3.6 拓扑学

3.7 机器学习和深度学习基础

四、编程基础准备

4.1 编程语言

4.2 编程工具和库

五、总结

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一、概述

      点云数据处理主要需要两大块的知识，一方面是数学知识，另一方面是编程知识。数学知识可以帮助我们理解数据，推演数学，帮助我们理解开源算法的原理。对于一个熟手来说，他看到数据以及需求的时候，已经知道要用什么方法来处理数据，能够处理到什么效果，这背后其实就是数学知识起到的帮助，也是实战经验的累加。而编程则是数据处理的工具，帮助我们做到需要的处理效果。

二、点云处理步骤

点云处理在计算机视觉、机器人学、自动驾驶、建筑信息模型（BIM）、地理信息系统（GIS）等多个领域中有广泛应用。

1. 数据采集

   • 使用激光扫描仪（LiDAR）、结构光传感器、立体视觉相机或其他3D扫描设备获取点云数据。

2. 预处理

   • 去噪：移除孤立点和噪声点。常用方法包括统计滤波和半径滤波。
   • 下采样：减少点云的密度，提高处理效率。体素栅格滤波是常用方法。
   • 对齐和配准：将多个点云数据对齐到同一坐标系。迭代最近点算法（ICP）是常用算法。

3. 特征提取