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automation
Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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手把手教用matlab做无人驾驶(二)-路径规划A*算法
整个程序下载地址如下:https://download.csdn.net/download/caokaifa/10641075对于路径规划算法-A*算法在matlab中仿真,首先我们在matlab中构建地图:先给出matlab主函数程序:% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star ...原创 2018-09-02 13:07:30 · 25192 阅读 · 20 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(三)-路径规划A*算法
这里,我们更新主程序如下:% editor: Robert.Cao% 2018.9.1clcclear allclose alldisp('A Star Path Planing start!!')p.start=[1,1]; %起始点p.goal=[10,3]; %目标点p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p);%得到边界数据...原创 2018-09-02 13:49:54 · 30149 阅读 · 31 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(五)-matlab实现自动Ground Truth Labeling(真实标注)
1.在matlab中命令行输入:groundTruthLabeler('caltech_cordova1.avi'),会弹出: 2.点击左上角的Label,在弹出的窗口填写car: 3.点击菜单栏中的select Algroithm,选址ACF Vehicle Detector,如下图: 4.点击菜单栏中Automate如下图: 5....原创 2018-09-05 23:37:52 · 7612 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(四)-pure pursuit
如上图汽车的自行车模型,上面轻灰色显示的是车,这个车坐标系是红色,这个世界坐标系是蓝色,轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1,R2。运动等式:对于上面的公式车身角度增量与轮子转向的关系的推导:轮子的约束条件:纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法,这里给出跟踪圆的路径,在matlab/si...原创 2018-09-03 22:19:30 · 12409 阅读 · 26 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(六)-路径规划RRT
这里介绍路径规划算法RRT应用在2D环境,这里算法步骤:1.产生随机点q_rand,matlab程序实现如下:for i = 1:1:numNodes q_rand = [floor(rand(1)*x_max) floor(rand(1)*y_max)]; plot(q_rand(1), q_rand(2), 'x', 'Color', [0 0.4470 0.741...原创 2018-09-20 23:02:22 · 14096 阅读 · 5 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(七)-扩展Kalman滤波(extended_kalman_filter)
对于Kalman滤波在我看来就是五个公式,kalman的计算过程在我的前面博客里面也给出了,不了解kalman的可以看看我前面的博客,这里讲解扩展卡尔曼滤波(extended_kalman_filter)。为什么要用EKFKF的假设之一就是高斯分布的xx预测后仍服从高斯分布,高斯分布的xx变换到测量空间后仍服从高斯分布。可是,假如F、H是非线性变换,那么上述条件则不成立。将非线性系统线...原创 2018-09-27 23:04:03 · 5839 阅读 · 6 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(八)-无迹Kalman滤波算法
1.KF、EKF、UKF都是高斯滤波,下面的介绍一下他们的优缺点:KF优点:计算简单 KF缺点:高斯线性模型约束 EKF优点:可以近似非线性问题 EKF缺点:高斯噪声约束,线性化引入了误差会可能导致滤波发散,雅克比矩阵(一阶)及海塞矩阵(二阶)计算困难 UKF优点:模型无损失,计算精度高 UKF缺点:高斯噪声约束 前面的KF和EKF都是都将问题转化为线性高斯模型,所以可以...原创 2018-10-13 23:13:36 · 14241 阅读 · 14 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(九)--项目1:使用单目相机检测车道线
现在介绍一个项目,这个项目跟优达学城的课程有点像,可以学习一下.。 不管是含有ADAS功能的车还是依赖于多种传感器设计的自动驾驶汽车,它们需要的传感器都包括超声波、雷达、激光雷达和摄像头。接下来的项目阐述的是用单目相机实现自动驾驶过程中一部分内容,实现的内容如下:1.车道线检测2.检测机动车,行人以及另一些物体。3.判断自己车与物体的距离。1.定义相机配置对于像素坐标与车...原创 2018-10-18 21:56:10 · 7839 阅读 · 5 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十)--纯跟踪算法(pure control)的补充l---python与matlab/simulink两种语言的编程实现
已经半年没有关注博客了,由于当时工作太忙的原因,现在终于有时间再次回归博客了,再这半年的时间里由于没在,许多人留言希望上传pure control代码,现在这里会上传python与matlab/simulink两个版本代码,仅供参考。欢迎大家以后多多交流,一起写点东西。好的,言归正传,来说说pure control,部分内容请参考手把手教用matlab做无人驾驶(四),这里再补充点公式:...原创 2019-06-10 16:04:11 · 11780 阅读 · 22 评论