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MPC
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Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法原创 2022-07-04 23:57:05 · 1378 阅读 · 1 评论 -
Learning MPC (LMPC)相关资料
关于Learning MPC (LMPC)算法资料,MPC可扩展的内容挺多,这个值得探索。原创 2022-06-07 17:23:03 · 2684 阅读 · 0 评论 -
LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆
LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆原创 2022-06-05 23:36:16 · 2387 阅读 · 0 评论 -
Modeling and Control Design for Competitive Car Racing(2021 ICRA Full-Day Workshop
这些文章与方向还是值得学习的:Contributed Papers[Paper #1] Chanyoung Jung, Seungwook Lee, Hyunki Seong, Andrea Finazzi and David Hyunchul Shim,Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Rac.原创 2022-05-28 21:12:57 · 339 阅读 · 0 评论 -
手把手教做无人驾驶算法(二十八)--Tube MPC与MPC区别
一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件,想象一下如果这个时候加一个扰动,这个解很容易出现在边界外面,从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。...原创 2022-05-08 22:20:37 · 3738 阅读 · 0 评论 -
手把手教做无人驾驶算法(二十七)--关于MPC扰动不变集的分析
Disturbance invariant setI think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...原创 2022-05-08 18:00:30 · 1379 阅读 · 1 评论 -
手把手教做无人驾驶算法(二十六)--基于终端约束的MPC 控制
关于MPC终端约束问题,其实就是稳定性与可行性的分析,欢迎感兴趣的一起交流探讨。基于终端约束的MPC控制,理论部分可以参考资料:【Linear MPC入门】Model Predictive Control Algorithm, Feasibility and Stability - 知乎这里,终端约束数据可以用数据驱动来代替,这样就可以把MPC与数据驱动相结合起来,但是好处不仅仅是为了与数据驱动联合,终端约束有什么好处呢?上面的参考资料也给出了参考。对于一般MPC而言,相当于零点为终点,不过原创 2022-04-20 12:58:49 · 3852 阅读 · 1 评论