ROS
Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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手把手教用ROS做机器人控制(一)--模拟编码器的发送与订阅
最近太忙了,博客都好久没更新了。由于工作的原因,所以写的东西在不停的切换,可能关注我博客的人说本来想关注你用matlab做深度学习(这里深度学习浏览记录最高,看来当下最火了,并且想用MATLAB做深度学习的人还是挺多的),然后突然你开始写用MATLAB做无人驾驶,现在开始写ROS做机器人控制,这风格转变有点快,哈哈,没办法。已经半个月没有休息了,天天在看东西,一个小问题可能就搞好久,主要自己还是处...原创 2018-11-30 18:58:00 · 1534 阅读 · 1 评论 -
手把手教用ROS做机器人控制(二)--加速度计与陀螺仪两种融合算法:mahony 互补滤波器算法与EKF算法
对于加速计与陀螺仪融合,介绍两种滤波算法:他们的核心思想不太相同,这两种方法现在也已经有了应用,现在你可以发现互补滤波融合在无人机上,EKF我做过在平衡车上面。mathony主要思想是用四元数来更新,最后转化为欧拉角。EKF主要是根据角度与角速度建立陀螺仪的模型,通过加速度算出角度来更新陀螺仪的累积误差。1.首先介绍一下互补滤波算法:先定义Kp,Ki,以及halfT 。Kp,Ki,控制...原创 2018-12-10 18:05:58 · 6769 阅读 · 3 评论 -
手把手教用ROS做机器人控制(三)--ROS系统中rosbag使用MATLAB查看的两种方法
不知道你们有没有遇到rosbag数据包查看数据困难的问题,用rosbag play看不到数据,用rviz订阅也不太好,用rqt_bag插件查看也不是很友好,无奈之下,还是用我擅长的matlab实现数据查看,因为matlab也支撑ROS。如果大家有好的方法可以跟我说说。现在就介绍用matlab查看步骤:1.首先你当然要用rosbag录制数据2.有了数据,就要导入matlab里面,指令如下...原创 2018-12-21 23:50:03 · 5970 阅读 · 3 评论