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Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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手把手教用ROS做机器人控制(二)--加速度计与陀螺仪两种融合算法:mahony 互补滤波器算法与EKF算法
对于加速计与陀螺仪融合,介绍两种滤波算法:他们的核心思想不太相同,这两种方法现在也已经有了应用,现在你可以发现互补滤波融合在无人机上,EKF我做过在平衡车上面。mathony主要思想是用四元数来更新,最后转化为欧拉角。EKF主要是根据角度与角速度建立陀螺仪的模型,通过加速度算出角度来更新陀螺仪的累积误差。1.首先介绍一下互补滤波算法:先定义Kp,Ki,以及halfT 。Kp,Ki,控制...原创 2018-12-10 18:05:58 · 6937 阅读 · 3 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十)--纯跟踪算法(pure control)的补充l---python与matlab/simulink两种语言的编程实现
已经半年没有关注博客了,由于当时工作太忙的原因,现在终于有时间再次回归博客了,再这半年的时间里由于没在,许多人留言希望上传pure control代码,现在这里会上传python与matlab/simulink两个版本代码,仅供参考。欢迎大家以后多多交流,一起写点东西。好的,言归正传,来说说pure control,部分内容请参考手把手教用matlab做无人驾驶(四),这里再补充点公式:...原创 2019-06-10 16:04:11 · 11780 阅读 · 22 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十二)-- MPC控制算法
MPC控制算法的资料很多,这里就不详讲了,这里搭建的matlab程序也是用了matlab自带的模块,Lane Keeping Assist System,matlab整体框架如下:MPC内部结构如下:仿真结果如下:maltab/simulink程序下载只要打开LateralControlMPC.slx运行即可。代码下载地址:https://downloa...原创 2019-06-16 10:37:41 · 13315 阅读 · 12 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十三)-- 后轮反馈控制算法(Rear wheel feedback)
后轮反馈控制算法:Rear wheel feedback文章题目:A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-driving Urban Vehicles文章下载地址:http://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=114c0fdaa1d0d5ed6f114...原创 2019-06-16 21:31:25 · 5068 阅读 · 5 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十一)-- stanley控制算法
stanley算法是斯坦福大学开发的无人车,通过这样设计横向控制器,获得了2005年度DARPA Grand Challenge的第一名,这个stanley算法相比较前一篇博客介绍的pure pursuit算法,优点就是既考虑了车身偏航角,又考虑了车与跟踪路径的横向误差距离,这个设计想法我觉得很棒。这篇文章可以在这个地址免费下载到:http://xueshu.baidu.com/usercen...原创 2019-06-12 00:00:09 · 14906 阅读 · 16 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十四)--项目实践(MPCC)
首先导入数据使用matlab程序画图可见;clearclose all;clc;load Tracks/track2.mat %导入数据figure(1);plot(track2.outer(1,:),track2.outer(2,:),'k')hold onplot(track2.inner(1,:),track2.inner(2,:),'k')接下来我要在这个地...原创 2019-07-06 22:55:04 · 5167 阅读 · 12 评论