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Planning
文章平均质量分 71
Robert--cao
梦想总是要有的,万一实现了呢
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navigation2导航包(ROS2)说明-Smac Planner
SmacPlanner 是 Nav2 Planner 的插件原创 2023-05-13 14:32:02 · 2763 阅读 · 1 评论 -
规划算法-TEB
The teb_local_planner package allows the user to set parameters in order to customize the behavior. These parameters are grouped into several categories: robot configuration, goal tolerance, trajectory configuration, obstacles, optimization, planning in di原创 2023-03-23 22:12:24 · 615 阅读 · 0 评论 -
Learning MPC (LMPC)相关资料
关于Learning MPC (LMPC)算法资料,MPC可扩展的内容挺多,这个值得探索。原创 2022-06-07 17:23:03 · 2699 阅读 · 0 评论 -
LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆
LQR、LQR-MPC、GP-MPC控制倒立摆原创 2022-06-05 23:36:16 · 2411 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十五)--基于控制障碍函数的MPC(MPC-CBF)
这边博客主要完成论文的内容:Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function,论文地址:[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址:.原创 2022-04-18 22:26:20 · 4677 阅读 · 7 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十四)--关于MPC与数据驱动相结合的方法架构
随着计算机的能力不断提升,优化方法现在应用也比较多,最近一直在看优化方法,典型的就是MPC,关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多:各自优缺点:MPC方法的性能(Performance)非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能,通常的做法是搭建更加复杂的物理模型,或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战,一是难以通过物理学方法(例如牛顿力学)对越来越复杂的工程系统(例如自动驾驶)进行足够精确的建模,特别是当被控对象的运行环境存在较大不确定性;另一方面,过于复杂的物理模型和非线性原创 2022-04-18 11:32:37 · 2415 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十三)--LMPC
In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz }| {}|z A dx 1B d00 x 2 A 2 d A d B dB d0原创 2022-04-16 22:28:54 · 1357 阅读 · 0 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(二十二)--常见局部路径规划算法
常见的局部路径规划算法,先列出来,后面对算法做补充:1.动态窗口法(DWA)2.Time Elastic Band(Teb)3.Eband方法(eband_local_planner)4.lattcie planner5.Vector Field Histogram(VFH及其改进的算法VFH+,VFH*)6.混合A*算法(同时也有一些RRT*算法,各种与RS曲线或Dubins曲线相结合)7.Reciprocal Collision Avoidance(RVO以及各种变种)8原创 2021-06-30 18:47:58 · 3500 阅读 · 2 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十九)--机器人局部避障的动态窗口法(DynamicWindowApproach)
这个方法很简单,网上资料也很多,这里就不介绍了,具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach,我使用Matlab复现了该方法,该代码可在我的github上下载,下载地址见:https://github.com/caokaifa/Matlab-planningMatlab仿真实现效果:机器人局部避障的动态窗口法...原创 2020-08-16 21:17:36 · 2304 阅读 · 1 评论 -
手把手教用matlab做无人驾驶(十八)--Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame
Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 目录 Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 1.摘要(Abstract)2.论文主要内容3.Matlab代码实现与仿真...原创 2020-08-15 16:23:31 · 6216 阅读 · 1 评论