在Matlab中快速求出二自由度雅克比矩阵和相关问题

        雅克比矩阵是什么。比如f1 = kx1+x2 ，我们可以求出f1对x1和x2的映射关系 ，而这个关系就是雅克比矩阵。

MATLAB中有专门的函数-jacobian 命令专门去求解一个函数的雅克比矩阵，接下来实践。

上图，是二自由度正运动学方程。J是咱们要求解的雅克比矩阵。

在MATLAB中

syms x y l1 l2 theta1  theta2;
x = -(l1*sin(theta1)+l2*sin(theta1+theta2));
y = -(l1*cos(theta1)+l2*cos(theta1+theta2));
jacobian([x,y],[theta1,theta2])

结果是：我们就求出了xy和theta1和theta2的映射关系

在此期间，MATLAB出现了

错误使用 symfun.parseString (第 55 行)
Invalid variable name.

出错 syms (第 297 行)
        [name, vars] = symfun.parseString(x,'allowPercent');

这样的问题。出现这样的问题我的代码是这样的

syms x y l1 l2 theta(1)  theta(2);
x = -(l1*sin(theta(1))+l2*sin(theta(1)+theta(2)));
y = -(l1*cos(theta(1))+l2*cos(theta(1)+theta(2)));
jacobian([x,y],[theta(1),theta(2)])

原因是：在matlab中不太能识别类似于theta（1）和theta（2）这样的字样。