大家好，我是虎哥，很长时间没有发布新内容，主要是这段时间集中精力，研究DTB设备树的修改，以适配不同载板，同时也是专门做了一个TX1&TX2核心，双网口，可以使用SPI 扩展CAN接口的载板，EdgeBox_Umate_A200。也是有感于网上修改DTB文件的测试SPI的资料不是nano的，就是NX的，TX1和TX2相关的说明已经很少了，所以这里我将我自己修改DTB文件做测试的经验分享给大家，希望可以对相关爱好者有帮助。
注意：
-
以下内容都是TX1核心，JetPack4.6.2环境版本的详细说明，如果使用TX2的SPI口，我后续可以再补充。
-
如果你的载板没有引出对应的SPI，就不要修改，只关注你引出的SPI口的对应DTB内容即可
目录
C02 开发套件中40 Pin接口定义，兼容 TX2 有些 TX1是没有的
二、A200载板+TX1 核心模块中使能SPI4 和 SPI1 控制器
1、spi0 = "/spi@7000d400"; ---------->SPI1修改：
2、spi3 = "/spi@7000da00"; ---------->SPI0---------->SPI4 修改：
3、spi1 = "/spi@7000d600"; ---------->SPI2---------->SPI2 修改：
一、TX1 核心模块中SPI接口的说明
1.1 TX1核心模块的外设资源汇总
其中描述，可用的SPI资源是3路。
1.2 SPI接口对应管脚说明
TX1模块中的3路SPI，对应管脚见上图。图中注意区分两个同喜，第2列是TX1 PIN name，这个其实是官方开发套件图中的名字，对应的TX1核心模块系统中，其实看第2列，这个地方不注意，很容易混淆。
#SPI0 ------------>TX1 系统核心内是SPI4
SPI0_CS0------F3
SPI0_MOSI-----F4
SPI0_CLK------E3
SPI0_MISO-----E4
#SPI1 ------------>TX1内是SPI1
SIP1_CS0------E14
SIP1_CS1------E13
SPI1_MOSI-----F13
SPI0_MISO-----F14
SPI1_CLK------G13
#SPI1 Tegra X1 Signal Name
SIP1_CS0------E14 ---------->spi1_cs0_pc3
SPI1_MOSI-----F13 ---------->spi1_miso_pc1
SPI1_MOSI-----F14 ---------->spi1_mosi_pc0
SPI1_CLK------G13 ---------->spi1_sck_pc2
SIP1_CS1------E13 ---------->spi1_cs1_pc4
#SPI0 Tegra X1 Signal Name
SIP0_CS0------F3 ---------->spi4_cs0_pc6
SPI0_MISO-----E4 ---------->spi4_miso_pd0
SPI0_MOSI-----F4 ---------->spi4_mosi_pc7
SPI0_CLK------E3 --------->spi4_sck_pc5
#SPI2 Tegra X1 Signal Name
SIP2_CS0------G16 ---------->spi2_cs0_pb7
SIP2_CS1------F16 ---------->spi2_cs1_pdd0
SPI2_MISO-----H15 ---------->spi2_miso_pb5
SPI2_MOSI-----G15 ---------->spi2_mosi_pb4
SPI2_CLK------H14 --------->spi2_sck_pb6
可以到核心内的SPI2已经被用来干别的了，你自己的载板，如果没有被使用，你可以修改DTB，改回单纯的SPI使用。同理，SPI4,也就是官方开发套件中，对应的SPI0，你也可以根据自己需要改出来用，这也是我们今天主要讲的内容。所以整理一下，确认我们可以正常使用的SPI资源其实有3路，在此说明一下管脚对应关系，这个和OEM说明中有点小区别，尤其是CS信号
#SPI1 Tegra X1 Signal Name
SIP1_CS0------E14 ---------->spi1_cs0_pc3
SPI1_MOSI-----F13 ---------->spi1_miso_pc1
SPI1_MOSI-----F14 ---------->spi1_mosi_pc0
SPI1_CLK------G13 ---------->spi1_sck_pc2
SIP1_CS1------E13 ---------->spi1_cs1_pc4
#SPI0 Tegra X1 Signal Name
SIP0_CS0------F3 ---------->spi4_cs0_pc6
SPI0_MISO-----E4 ---------->spi4_miso_pd0
SPI0_MOSI-----F4 ---------->spi4_mosi_pc7
SPI0_CLK------E3 --------->spi4_sck_pc5
#SPI2 Tegra X1 Signal Name
SIP2_CS0------G16 ---------->spi2_cs0_pb7
SIP2_CS1------F16 ---------->spi2_cs1_pdd0
SPI2_MISO-----H15 ---------->spi2_miso_pb5
SPI2_MOSI-----G15 ---------->spi2_mosi_pb4
SPI2_CLK------H14 --------->spi2_sck_pb61.3 SPI在内容的对应地址关系
在nvidia JetPack 4.6.1以后的版本，都是使用DTB文件来描述定义硬件，在这些描述文件中，SPI控制器有一定的对应关系，这里就直接罗列，大家看的时候，只要可以看到想起到这里来查找就可以。
#JetPack4.6.2 对应 R32.7.2中地址对应关系
#开发板上的对应 #核心模块的对应
spi0 = "/spi@7000d400"; ---------->SPI1 ---------->SPI1
spi1 = "/spi@7000d600"; ---------->SPI2 ---------->SPI2
spi2 = "/spi@7000d800"; ---------->SPI3 ---------->SPI3
spi3 = "/spi@7000da00"; ---------->SPI0 ---------->SPI4
qspi6 = "/spi@70410000";我们要使用这些SPI设备，就需要再DTB文件中修改对应的配置和描述，来使能初始化SPI控制器，这样我们在系统中才能正常使用
1.4 TX1官方开发条件40P外部接口中的SPI说明
C02 开发套件中40 Pin接口定义，兼容 TX2 有些 TX1是没有的
TX1 40pin定义
二、A200载板+TX1 核心模块中使能SPI4 和 SPI1 控制器
要在你的载板上，自己根据自己的原理图，使用这些硬件，你需要下载官方的开发套件对应的内核源码，然后自己修改编译对应的DTB文件，当时有人对于一些小修改，采取的反编译DTB文件至DTS文件后，修改完毕后在编译成DTB文件替换使用，这样对于小的修改时没有问题的，但是并不是很助于理解整体DTB 官方套件的组织逻辑，导致后续增加外设就不是很容易。所以我们还是从官方下载源码后，自己修改后编译成对应载板的DTB文件。
JetPack 4.6.2 对应内核源码是R32.7.2版本，在Jetson Linux Archive找到后，下载，按照步骤大家环境，我自己下载完，搭建环境后，在sources目录下存在这3个文件。Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer
进入：Jetson Linux R32.7.2 Release Page | NVIDIA Developer
参考这些文件，完成对应的环境搭建。
DTB文件就在hardware文件夹下。找到对应平台的，我们是TX1，所以进入t210下。
大部分我们目标要改的文件都在这个目录下：
2.1 修改所有SPI对应的引脚定义
在内核中，首先要使能所在设备对应的IO管脚至，我们需要的功能上。找到这个文件：tegra210-jetson-cv-pinmux-p2597-2180-a00.dtsi
打开后搜索SPI
1、spi4 Pin原始定义：
/* spi4 Pin Configuration */
spi4_mosi_pc7 {
nvidia,pins = "spi4_mosi_pc7";
nvidia,function = "spi4";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi4_miso_pd0 {
nvidia,pins = "spi4_miso_pd0";
nvidia,function = "spi4";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi4_sck_pc5 {
nvidia,pins = "spi4_sck_pc5";
nvidia,function = "spi4";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi4_cs0_pc6 {
nvidia,pins = "spi4_cs0_pc6";
nvidia,function = "spi4";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_UP>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};2、spi2 Pin原始定义：
/* spi2 Pin Configuration */
spi2_mosi_pb4 {
nvidia,pins = "spi2_mosi_pb4";
nvidia,function = "spi2";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi2_miso_pb5 {
nvidia,pins = "spi2_miso_pb5";
nvidia,function = "spi2";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi2_sck_pb6 {
nvidia,pins = "spi2_sck_pb6";
nvidia,function = "spi2";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi2_cs0_pb7 {
nvidia,pins = "spi2_cs0_pb7";
nvidia,function = "spi2";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_UP>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi2_cs1_pdd0 {
nvidia,pins = "spi2_cs1_pdd0";
nvidia,function = "spi2";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_UP>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};3、spi1 Pin原始定义：
/* spi1 Pin Configuration */
spi1_mosi_pc0 {
nvidia,pins = "spi1_mosi_pc0";
nvidia,function = "rsvd1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
};
spi1_miso_pc1 {
nvidia,pins = "spi1_miso_pc1";
nvidia,function = "rsvd1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
};
spi1_sck_pc2 {
nvidia,pins = "spi1_sck_pc2";
nvidia,function = "rsvd1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
};
spi1_cs0_pc3 {
nvidia,pins = "spi1_cs0_pc3";
nvidia,function = "rsvd1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
};
spi1_cs1_pc4 {
nvidia,pins = "spi1_cs1_pc4";
nvidia,function = "rsvd1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
};3路SPI对比发现，只有套件原理图中SPI0，也就是内核描述中的SPI4，是一个片选CS信号，其余两个SPI控制器都有两个CS片选信号，意味着我们可以接不通的SPI设备在同一个SPI控制器上。这与我们再TX1模块的说明书中的说明也是一致的。
我们对比几个发现，其实只有SPI1默认是没有初始化的，所以我们需要初始化SPI1的管脚
4、spi1 Pin初始化管脚定义修改
对于其余两路，这几个地方都需要修改，修改后：
/* spi1 Pin Configuration */
spi1_mosi_pc0 {
nvidia,pins = "spi1_mosi_pc0";
nvidia,function = "spi1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi1_miso_pc1 {
nvidia,pins = "spi1_miso_pc1";
nvidia,function = "spi1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi1_sck_pc2 {
nvidia,pins = "spi1_sck_pc2";
nvidia,function = "spi1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_DOWN>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi1_cs0_pc3 {
nvidia,pins = "spi1_cs0_pc3";
nvidia,function = "spi1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_UP>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};
spi1_cs1_pc4 {
nvidia,pins = "spi1_cs1_pc4";
nvidia,function = "spi1";
nvidia,pull = <TEGRA_PIN_PULL_UP>;
nvidia,tristate = <TEGRA_PIN_DISABLE>;
nvidia,enable-input = <TEGRA_PIN_ENABLE>;
};2.2 修改所有SPI设备详细初始化定义
上一节我们修改了IO管脚定义，下面我们就要描述是设备初始化了，这个地方我们要用到SPI控制器对应内核中的地址问题，回顾一下对应关系：
#JetPack4.6.2 对应 R32.7.2中地址对应关系
#开发板上的对应 #核心模块的对应
spi0 = "/spi@7000d400"; ---------->SPI1 ---------->SPI1
spi1 = "/spi@7000d600"; ---------->SPI2 ---------->SPI2
spi2 = "/spi@7000d800"; ---------->SPI3 ---------->SPI3
spi3 = "/spi@7000da00"; ---------->SPI0 ---------->SPI4
qspi6 = "/spi@70410000";我们需要全部都使能成我们可以自由使用的SPI设备，原理图管脚上应该是SPI1、SPI2、SPI0 ，内核中的对应关系应该是SPI1、SPI2 、SPI4 ，也就是我们其实需要使用到如下地址：
#JetPack4.6.2 对应 R32.7.2中地址对应关系
#开发板上的对应 #核心模块的对应
spi0 = "/spi@7000d400"; ---------->SPI1 ---------->SPI1
spi1 = "/spi@7000d600"; ---------->SPI2 ---------->SPI2
spi3 = "/spi@7000da00"; ---------->SPI0 ---------->SPI4 1、spi0 = "/spi@7000d400"; ---------->SPI1修改：
这一路是最好找的，因为，这一路内核中的管脚名称和板子上的名称是一致的，同时也是官方引出到外部40-Pin接口上的SPI，所以官方套件中肯定有关于SPI1的描述：
打开这个文件，搜索SPI，找到/spi@7000d400位置：
spi@7000d400 {
status = "okay";
spi@0 {
compatible = "tegra-spidev";
reg = <0x0>;
spi-max-frequency = <33000000>;
controller-data {
nvidia,enable-hw-based-cs;
nvidia,rx-clk-tap-delay = <7>;
};
};
spi@1 {
compatible = "tegra-spidev";
reg = <0x1>;
spi-max-frequency = <33000000>;
controller-data {
nvidia,enable-hw-based-cs;
nvidia,rx-clk-tap-delay = <7>;
};
};
};可以看到，由于有两个片选，所以增加了两个描述，CS0对应 SPI@0,CS1对应spi@1,我们由于只使用了CS0，所以只需要一个设备描述即可。
修改后：
spi@7000d400 {
status = "okay";
spi@0 {
compatible = "tegra-spidev";
reg = <0x0>;
spi-max-frequency = <33000000>;
status = "ok";
controller-data {
nvidia,enable-hw-based-cs;
nvidia,rx-clk-tap-delay = <7>;
};
};
};2、spi3 = "/spi@7000da00"; ---------->SPI0---------->SPI4 修改：
原始的，并没有做设备描述，只是使能了控制器，我们也需要使用1路CS0，所以增加一路设备描述
修改后：
spi@7000da00 {
status = "ok";
spi@0 {
compatible = "tegra-spidev";
reg = <0x0>;
spi-max-frequency = <33000000>;
status = "ok";
controller-data {
nvidia,enable-hw-based-cs;
nvidia,rx-clk-tap-delay = <7>;
};
};
};tegra210-jetson-cv-power-tree-p2597-2180-a00.dtsi 文件中还有原来的残留描述，我们可以删除掉。
t210-common-platforms/tegra210-ers-touch-e1937-1000-a00.dtsi
spi@7000da00 {
spi-touch19x12@0 {
avdd-supply = <&en_vdd_ts_hv_3v3>;
dvdd-supply = <&en_vdd_ts_1v8>;
};
};删除后继续下一步。
3、spi1 = "/spi@7000d600"; ---------->SPI2---------->SPI2 修改：
最后这个就比较难找了，是因为这个接口被用做了Touch的接口，修改位置在这文件：jetson-platforms/tegra210-jetson-cv-super-module-e2614.dtsi
进入后，搜索7000d600
spi@7000d600 {
status = "disabled";
};由于我们也不用touch 这类东西，我们可以修改，内核中的SPI2有两个CS引脚，我们也是只用一个:
spi@7000d600 {
status = "ok";
spi@0 {
compatible = "tegra-spidev";
reg = <0x0>;
spi-max-frequency = <33000000>;
status = "ok";
controller-data {
nvidia,enable-hw-based-cs;
nvidia,rx-clk-tap-delay = <7>;
};
};
};2.3 小技巧：
如果不确定有些内容在哪个文件内，我们可以采用模糊搜索的方法搞定
# 查找所有包含 timersub关键字的文件
find / -name '*' | xargs grep 'timersub'
#搜索当前目录
find ./ -name '*' | xargs grep 'spi'
find ./ -name '*' | xargs grep '7000d600'
find ./ -name '*' | xargs grep '7000da00'
find ./ -name '*' | xargs grep 'osc'
find ./ -name '*' | xargs grep 'tegra210-p3448-0003-p3542-0000.h'
find ./ -name '*' | xargs grep 'exp-header-pinmux'
find ./ -name '*' | xargs grep 'hdr40_spi1'
./t210/porg/kernel-dts/tegra210-porg-p3448-common.dtsi: hdr40_spi1: spi@7000d400 { /* SPI 1 to 40 pin header */
#模糊查询
sudo find ./ -iname "tegra210-p3448-0003-p3542-0000.h"
sudo find ./ -iname "*.dtbo"
sudo find ./ -iname "*overlay*"
find ./ -name '*' | xargs grep 'jetson-mcp251x.dts'
./run/udev/data/+module:overlay
./sys/module/overlay
./sys/firmware/devicetree/base/plugin-manager三、编译DTS文件至DTB文件，更新系统
3.1 编译烧写
#这是我自己的目录，大家根据自己的目录，这句要做修改
export DEVDIR=$HOME/A200/Dev_A200_JetPack_4.6.2_Linux_JETSON_TX1_TARGETS/Linux_for_Tegra
cd $DEVDIR/
#如果第一次执行，记得建立这些文件夹，后续就不需要重复这些了
mkdir -p $DEVDIR/images/modules
mkdir -p $DEVDIR/images/packages
mkdir -p $DEVDIR/images/dtb
#如果第一次执行，指定交叉编译器
export CROSS_COMPILE=/opt/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-
export KERNEL_MODULES_OUT=$DEVDIR/images/modules
export TEGRA_KERNEL_OUT=$DEVDIR/images
export ARCH=arm64
export LOCALVERSION=-tegra
cd $DEVDIR/sources/kernel/kernel-4.9
#如果没有安装过，请安装
sudo apt-get install libncurses5 libncurses5-dev
sudo apt install make
sudo apt install make-guile
#清理系统，不用每次都清理
make mrproper
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig
#make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra21_defconfig
#make O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra18_defconfig
#配置你想要的内核，不配置也进去做一下保存推出
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT menuconfig
#下面就是编译内核、设备树和模块，只想下面的命令。
#make O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage //内核
#我们只需要编译设备树
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs //设备树
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage //内核
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT Image //内核
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs Image //内核
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs //设备树
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules_install INSTALL_MOD_PATH=$KERNEL_MODULES_OUT转移覆盖
#拷贝TX1 对应 转移文件
cp $DEVDIR/images/arch/arm64/boot/dts/tegra210-* $DEVDIR/images/dtb/
#把文件从上述目录，再拷贝到内核烧写文件夹下
mv -f $DEVDIR/images/dtb/* $DEVDIR/kernel/dtb/烧写：
#这个会重新生成system.img文件
sudo ./flash.sh jetson-tx1 mmcblk0p1
#全部重新烧写 最常用推荐，使用已经有的system.img
sudo ./flash.sh -r jetson-tx1 mmcblk0p1
#只更新设备树和内核文件，会重新烧写system
sudo ./flash.sh -r -d kernel/dtb/tegra210-jetson-tx1-p2597-2180-a01-devkit.dtb -K kernel/Image jetson-tx1 mmcblk0p1
#备份拷贝系统
sudo ./flash.sh -r -k APP -G system_JetPack_4_6_2_TX1_basic_image_20230427.img jetson-tx1 mmcblk0p1
sudo ./flash.sh -r -k APP -G system_JetPack_4_6_2_TX1_spican_image_20230504-1.img jetson-tx1 mmcblk0p1
3.2 测试
1、SSH登录到板子上更新和安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-pip -y
#查看默认加载设备
ls /dev
2、加载SPIDEV驱动
官方系统是自带SPIDEV驱动，只是启动没有加载，需要手动加载
sudo modprobe spidev
#查看加载设备
ls /dev
加载了SPI设备
3、收发测试
git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test
cd spidev-test/
#编译
gcc spidev_test.c -o spidev_test
#收发测试
./spidev_test -v -D /dev/spidev0.0 -p "Test"
可以看到上面的是没有回复，或者没有找到设备，我们测试时需要短接MOSI和MISO管脚。短接后我们继续测试
以上是断了了SPI1的MOSI和MISO管脚后的效果。
以上是短接了SPI4的MOSI和MISO管脚后的效果。SPI2我自己也没有引出来，所以怎么测试，以后看机会了。
3.3 开机自动加载SPIDEV设备技巧
cd /etc/modules-load.d
#修改文件，增加一行
sudo vim modules.conf
spidev重启后，可以查看驱动是否加载：
lsmod
dmesg | grep spi
ls /sys/bus/platform/drivers/spi-tegra114 | grep spi
四、总结
整体我自己修改测试还是比较折磨人，查了很多官方资料，也实验了很多遍，折腾我3天，算是比较折磨人的一个过程，但是一旦跑通，想明白怎么回事，就有一种豁然开朗的感觉。希望大家在尝试实验的时候也玩的开心。
Have fun!
纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com
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