H-inf控制MATLAB示例仿真

目录

1.H∞控制器概述

2.MATLAB核心程序

3.仿真结论

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1.H∞控制器概述

      H∞控制器（H-infinity控制器）是一种线性控制器设计方法，旨在优化控制系统的鲁棒性和性能。它是现代控制理论中的一个重要概念，特别适用于需要应对不确定性、噪声和扰动的复杂控制系统。下面是对H∞控制器的详细介绍：       

      H∞控制的核心是H∞范数，也称为“无穷范数”。对于一个线性时不变系统，其传递函数表示为G(s)，H∞范数是一个度量系统传递函数的性能和鲁棒性的方式。

        H∞控制的目标是设计一个控制器，将系统的H∞范数最小化。这意味着在系统的所有可能工作条件下，系统对于外部扰动和噪声的敏感性都会被最小化。H∞控制通常涉及到代数矩阵不等式（LMI）的解决，这些不等式约束了控制器的性能和稳定性。H∞控制旨在实现系统的最佳鲁棒性，即系统能够在不确定性和扰动存在的情况下保持稳定性和性能。H∞控制还可用于实现一些性能指标的优化，如跟踪误差的最小化或某些输出的最优估计。

        H∞控制是一种具有很好鲁棒性的设计方法，具有设计思想明确、控制效果好等优点，尤其适用于模型摄动的多输入多输出(MIMO)系统。H∞控制在控制理论、设计方法及应用等方面，经过多年不断发展和完善，已成为一种具有较完整体系的鲁棒控制理论。为适应控制系统稳定性、自适应性、智能化及工程化的更高要求，基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞控制、非线性H∞控制以及H∞控制与神经网络和模糊控制结合，成为近年来H∞控制研究的热点。随着H∞控制研究的深入，其存在的诸如理论复杂、计算量大和参数摄动范围有限等问题将会逐步得到解决，适用范围也会更广、应用前景会更好。

2.MATLAB核心程序

clear;

tau1=0.1;
delta1=0;
tau2=0.1;
delta2=0;

g1=nd2sys([1],[tau1 1]);
g2=nd2sys([1],[tau2 0]);
We=nd2sys([100],[.01 1]);

P = nd2sys([1/(tau2*(1+delta2))],[tau1*(1+delta1) 1 0]);

% di : input disturbance
% do : output disturbance
% We : weight function
systemnames = 'g1 g2 We';
inputvar = '[di;do;u]';
outputvar = '[We;u;-g2-do]';

input_to_g1 = '[u+di]';
input_to_g2 = '[g1]';
input_to_We = '[g2+do]';

sysoutname = 'G';
cleanupsysic = 'yes';
sysic;

[K,Gp,gamma]=hinfsyn(G,1,1,0,5000,0.1)
Gp=starp(G,K,1,1);

[ak,bk,ck,dk]=unpck(K)
[z,p,k0]=ss2zp(ak,bk,ck,dk)
[agp,bgp,cgp,dgp]=unpck(Gp);
sys_Gp=ss(agp,bgp,cgp,dgp);
w=logspace(-3,3,100);
Gp_bode=bode(sys_Gp,w);

KP=mmult(K,P);
[akp,bkp,ckp,dkp]=unpck(KP);
sys_KP=ss(akp,bkp,ckp,dkp);
[gm,pm]=margin(sys_KP)

% closed-loop system %
systemnames = 'P K';
inputvar = '[ref]';
outputvar = '[P;K]';
input_to_P = '[K]';
input_to_K = '[ ref-P ]';

sysoutname = 'KG';
cleanupsysic = 'yes';
sysic;

[acl,bcl,ccl,dcl]=unpck(KG);
h=ss(acl,bcl,ccl,dcl);

t = 0:0.001:10;            % vector of time samples
ref = (rem(t,5)>=2.5)*1;   % square wave values
[ys ts xs]=lsim(h,ref,t);

% plot states
subplot(2,1,1);
plot(ts,ys(:,1),'-');
axis([0 10 -0.5 1.5])

% plot control
subplot(2,1,2)
plot(ts,ys(:,2),'-');

3.仿真结论

其余代码截图

D121