Hector的部署发布

Hector的部署与发布

1.Hector 的编译与运行

#建立一个ros的hector slam的workspace,并在其中创造一个src文件
mkdir -p ~/hector_ws/src
#进入src文件，下载hector slam代码
cd ~/hector_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
#编译，设置路径
cd ~/hector_ws
catkin_make
source devel/setup.zshrc
#启动hector slam系统
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

这个添加环境变量指令我一直记不住echo " source ~/catkin_ws/devel/setup.zshrc > ~/.zshrc"

2.使用包文件订阅Hector节点并进行消息的回放

#下载包文件
wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

#数据集在 hector_ws文件夹下
cd ~/hector_ws
rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag  --clock