基于图神经网络的自动驾驶行为与轨迹预测研究【附数据】

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(1) 高速公路场景下的车辆行为预测模型设计 在交通场景中，尤其是高速公路上，车辆间的行为预测对于实现自动驾驶具有至关重要的作用。针对这一问题，本文设计了一种基于博弈论与隐马尔科夫模型的车辆行为预测框架，旨在解决车辆行为识别与车辆意图预测的统一性问题。首先，考虑到车辆在高速行驶时具有一定的惯性特性，即倾向于保持当前的行驶状态，本文基于高斯隐马尔科夫模型（HMM）进行车辆行为识别。通过前向与后向算法相结合，进行状态的求解和概率的估计，并结合期望最大化算法对模型参数进行了迭代优化。为了进一步实现车辆行为意图的预测，本文利用博弈论设计了轨迹收益函数，通过对不同轨迹的收益值进行标定来判断车辆可能的下一步意图。这种结合了博弈论的意图预测方法能够充分考虑车辆间的相互影响，提高预测的准确性。

(2) 高速公路场景下多模态车辆行为与轨迹预测方法 在高速公路场景中，仅进行车辆行为预测无法完全描述车辆未来的运动状态，因此本文进一步提出了一种多模态的车辆行为和轨迹预测方法，以解决车辆行为预测与轨迹预测的完整性问题。在该方法中，首先对高速公路的道路结构进行分析，并以目标车辆为中心，选取其周围有显著交互作用的车辆作为研究对象。为了充分提取每辆车的运动特征，本文设计了基于双向门控循环单元（Bi-GRU）的车辆轨迹编码器，从而捕获车辆在不同时间点的动态变化。此外，为了获取更丰富的交互特征，本文采用膨胀卷积的方式构建社交层，用于提取车辆之间的相互作用特征。通过对NGSIM和HighD数据集进行实验，本文验证了该多模态方法在行为和轨迹预测上的性能优越性。这种方法不仅能够同时预测目标车辆的行为，还可以为每种行为提供相应的轨迹，确保了预测的完整性。

(3) 城区主道路场景下的车辆轨迹预测 除了高速公路场景外，城区主道路由于其复杂的道路结构和多样的车辆类型，同样面临严峻的运动预测挑战。针对城区主道路中的特定问题，本文提出了一种基于VectorNet的道路结构特征提取方法。通过对不同类型的道路进行结构化表示，本文设计了三种不同的特征输入方式：车辆特征、道路特征以及两者的结合输入。为了更好地建模道路结构对车辆轨迹的影响，本文采用了基于多头注意力机制的地图信息聚合方法，能够灵活地将不同道路信息进行权重化处理。同时，为了提取城区场景中车辆间的交互特征，本文采用图结构来建立车辆的交互关系，并通过多种不同的注意力机制建模了目标车辆与其他动态车辆之间的相互作用。基于这些特征信息，本文设计了基于条件变分自动编码器（CVAE）的轨迹预测模块。该模块通过条件输入实现了对不同环境下车辆轨迹的精确预测。通过Argoverse和INTERACTION数据集的实验验证，本文证明了该模型的有效性和鲁棒性。

(4) 城区无信号灯密集混杂交通场景下的轨迹预测 在密集混杂的城区交通场景中，尤其是无信号灯的路口，车辆的运动状态往往受到来自多方向、多类型交通参与者的影响。为了实现这种场景下的运动预测，本文设计了一种基于图的交互特征选取方法，能够灵活地根据场景选择最具影响力的交互对象。为此，本文构建了种类层用于提取不同类型交通参与者的运动模式，并进一步利用图卷积模型对交通参与者与目标车辆之间的交互进行建模。通过引入时序卷积层，模型能够有效地捕捉到时间序列上的交互特征。此外，本文还结合目标车辆的动力学特征，探讨了不同轨迹预测模块的适用性和性能表现。为了验证模型的有效性，本文建立了城区无信号灯密集混杂交通数据集（HID），并在多个数据集上进行对比实验和消融实验，结果表明该模型在复杂城区交通中的预测性能优于其他常用方法。

(5) 基于数据驱动的车辆交互模型构建 本文最后探讨了如何利用数据驱动的方法来构建车辆间的交互模型。通过分析不同类型交通参与者之间的相互作用，本文提出了一种基于图操作和时序卷积的混合模型，旨在捕获不同交通参与者之间复杂而多样的交互特征。模型包括图卷积层和时序卷积层，通过这两个部分的协同作用，能够有效地对场景中的动态交互进行编码和建模。模型不仅关注车辆的运动特征，还将目标车辆与其他动态交通参与者之间的空间和时间交互特征作为输入，进一步提高了轨迹预测的准确性和可靠性。基于该方法，本文对不同的复杂交通场景进行了验证，实验结果表明，该模型在捕捉交互特征及其对轨迹预测的影响方面具有显著的优势。

(6) 不同场景下模型的适用性与扩展 不同类型的交通场景对车辆轨迹预测模型的需求也不尽相同，为了提高模型的通用性与适用性，本文对不同场景中的模型进行了扩展与适配。对于高速公路、城区主道路以及无信号灯密集混杂场景，本文提出了不同的模型架构和方法以满足各自的特定需求。通过构建具有统一特征提取能力和灵活结构的模型框架，本文实现了对不同类型场景的有效扩展。在实验验证中，本文不仅对不同场景下的预测精度进行了详细对比，还对各个模型模块的贡献度进行了消融实验，分析了各个模块在提高预测性能中的作用。通过这些实验，本文得出了一些对未来自动驾驶系统设计具有参考价值的结论，即在多样化的场景中如何选择和构建合适的预测模型来实现安全可靠的自动驾驶。

 

import tensorflow as tf
from tensorflow.keras.layers import Input, GRU, Dense
import networkx as nx
import numpy as np

# 数据处理与特征提取
class DataProcessor:
    def __init__(self, data):
        self.data = data

    def preprocess(self):
        # 归一化数据，去除异常值
        normalized_data = (self.data - np.mean(self.data)) / np.std(self.data)
        return normalized_data

# 图构建与交互特征提取
def build_interaction_graph(vehicle_positions):
    G = nx.Graph()
    for i, pos in enumerate(vehicle_positions):
        G.add_node(i, position=pos)
        # 添加边，根据距离决定邻接关系
        for j in range(i + 1, len(vehicle_positions)):
            if np.linalg.norm(np.array(pos) - np.array(vehicle_positions[j])) < 10:
                G.add_edge(i, j)
    return G

# 构建神经网络模型
class TrajectoryPredictor(tf.keras.Model):
    def __init__(self):
        super(TrajectoryPredictor, self).__init__()
        self.gru = GRU(64, return_sequences=True, return_state=False)
        self.dense = Dense(2)  # 输出x, y坐标

    def call(self, inputs):
        x = self.gru(inputs)
        output = self.dense(x)
        return output

# 数据示例
vehicle_positions = [(1, 2), (3, 4), (5, 6)]
data = np.array([1.0, 2.0, 3.0, 4.0])

# 数据处理
processor = DataProcessor(data)
processed_data = processor.preprocess()

# 构建交互图
interaction_graph = build_interaction_graph(vehicle_positions)

# 预测模型
model = TrajectoryPredictor()
inputs = tf.random.normal([32, 10, 8])  # batch_size, time_steps, feature_dim
predictions = model(inputs)
print(predictions)