(3) shu mei pai 4 ROS

cankaole

https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/

要注意的地方：

1、telep_key找不到报错！！！

cannot launch node of type [teleop/teleop_key]: can‘t locate node [teleop_key] in package [teleop]
报错原因：权限不够！需要把telep_key.py改成可执行文件权限。

 

2、要修改的地方

rosinstall_generator desktop_full serial yocs_velocity_smoother gmapping navigation joystick_drivers robot_pose_ekf --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-full-wet.rosinstall

整体流程、

下载过程中，有问题的话，切换为手机热点，多次切换即可

如果sudo rosdep init还有有问题，可尝试解决方法

sudo rosdep init
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
wget https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
rosdep update

三、整体流程

1、下载的部分

（1）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2） 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3） 

sudo apt-get update

 （4）

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake

 （5）

sudo rosdep init

（6）

rosdep update

（7）

mkdir ~/ros_catkin_ws

（8）

cd ~/ros_catkin_ws

（9）安装桌面版本，我多装了几个包

rosinstall_generator desktop_full serial yocs_velocity_smoother gmapping navigation joystick_drivers robot_pose_ekf --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-full-wet.rosinstall

（10）

wstool init -j8 src melodic-desktop-full-wet.rosinstall

（11）万一中断了续传，下面命令

wstool update -j 4 -t src

2、打一些包

（1）

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

（2）

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

（3）

wget    http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

（4）

unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip

（5）

cd assimp-3.1.1

（6）

cmake .

（7）

make

（8）

sudo make install

（9）

sudo apt-get install  libogre-1.9-dev

(10)

cd ~/ros_catkin_ws

（11）安装ros的依赖，

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

(12)

sudo apt-get install python-empy

(13)

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

sudo apt-get install checkinstall cmake

sudo sh -c 'echo "deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi" >> /etc/apt/sources.list'


sudo apt-get update

sudo apt-get build-dep console-bridge

apt-get source -b console-bridge

sudo dpkg -i libconsole-bridge0.4*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb

(14)

sudo apt-get install libpoco-dev

(15)

sudo apt-get install python-sip

(16)

下载压缩包sip-4.19.5.tar.gz后解压

虚拟环境下：

python configure.py
make
sudo make install

(17)

sudo apt-get install libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libboost-program-options-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

（18）log4xx

sudo apt-get install liblog4cxx-dev

(19)

sudo apt-get install libtinyxml-dev

(20)

sudo apt-get install python-pyqt5 pyqt5*
sudo apt-get install pyqt5*

下面不用

sudo apt install qt5-default
sudo apt install python3-all-dev python3-pyqt5

(21)

sudo apt-get install libcurl4-openssl-dev

(22)

sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libfltk1.3-dev
sudo apt-get install libbullet-dev
sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev
sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install libbz2-dev
sudo apt-get install libgpgme-dev
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install libpcl-dev
sudo apt-get install libusb-dev
sudo apt-get install libspnav-dev
sudo apt-get install libgtk*


-----buyong
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-get install libgtk*-dev

 

 

3、编译和安装

（1）

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2

（2）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

4、安装A1激光雷达

（1）重新启动一个命令窗口

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）

cd ~/catkin_ws/src

（3）

catkin_init_workspace

（4）

cd ~/catkin_ws

（5）

catkin_make

（6）

echo "source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

（7）下载激光雷达驱动

cd ~/catkin_ws/src
sudo git clone  https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

(8)

catkin_make