chengde6896383的专栏

转载 vo类总结

https://www.saowen.com/a/655e71f2f815afb595601d95ab319038dbf517e64a24c401e2aefbb7e5f77bb21.Camera类camera类里面，首先camera有5个变量，fx_,fy_,cx_,cy_,depth_scale_5个变量,由外部传fx,fy,cx,cy,depth_scale给它。定义了一个智能指针，...

转载 视觉里程计研究小结

http://www.voidcn.com/article/p-umrodtxb-cc1. 前言昨天在看甄嬛传的时候，被刚哥安利了他的研究课题：视觉里程计。然后丢给我两篇综述文章，让我研究下。然后，我居然放下了电视剧，看起了英文文献，oh，my god ~~文献原文地址： http://download.csdn.net/detail/zhyh1435589631/9707527 下...

转载 视觉里程计设计与实现

https://www.jianshu.com/p/484e4c2b020a一、前言视觉里程计与传统的里程计不同，不使用码盘等设备，只利用摄像头拍摄的连续图像帧就可以计算里程，非常方便，因而用途广泛。本文介绍SLAM中的视觉里程计的设计与实现。有了前面的基础，我们就可以着手做一个简单的视觉里程计（Visual Odometry，VO）。VO作为SLAM系统的前端，负责接收图像序列，通过...

转载 三维坐标变换——旋转矩阵与旋转向量

https://blog.csdn.net/mightbxg/article/details/79363699用 opencv 进行过双目相机标定的同学都知道，单目标定 calibrateCamera() 函数能够对每一张标定图像计算出一对 rvec 和 tvec，即旋转平移向量，代表世界坐标系到相机坐标系的转换关系。而 stereoCalibrate() 函数则可以计算出旋转矩阵 R 和平移...

转载 const引用返回值

https://www.cnblogs.com/zhaobinyouth/p/6264364.html一、引用引用是别名必须在定义引用时进行初始化。初始化是指明引用指向哪个对象的唯一方法。const 引用是指向 const 对象的引用：const int ival = 1024;const int &refVal = ival; // ok: both refere...

转载 c/c++: c++函数返回类型什么情况带const

https://www.cnblogs.com/Azhu/p/4352613.html　c++ 函数的返回类型，包括const 什么时候起作用呢?函数返回值不想其立即修改的。　　例子如下，这是一个简单的避免产生隐形返回变量的方法，abc 的函数返回是引用，main函数中第10行，++ 操作是基于 const int & 类型，所以会出错，但以后对改引用的操作不会受到const 约...

原创 camodocal 编译依赖库的问题

转载 Ubuntu下安装Matlab并破解

https://www.cnblogs.com/hEllOwOrlD2017/p/6936768.htmlhttps://blog.csdn.net/jesse_mx/article/details/53956358Ubuntu下安装Matlab并破解镜像下载地址：链接：http://pan.baidu.com/s/1qYx2jIc 密码：z9cq列出下面用到的三个目录：解...

转载 利用matlab摄像机标定

https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6081308.html(1)输入图像“Image names”键Matlab的图形窗口显示出20幅靶标图像 (2) 提取角点“Extract grid corners”键。输入要进行角点提取的靶标图像的编号并回车分别在“wintx ([] = 5) =”和“winty ([] = 5) =...

转载 一起做RGB-D SLAM (6)

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4739934.html第六讲 图优化工具g2o的入门 2016.11 更新把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get install libopencv-dev ，一样能成功。 因为换成了ORB，所以调整了good match的阈值...

转载 关于OpenNI2和OpenCV2的那些事——获取三维点云数据并用OpenGL表示

https://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/49798543上一节呢，我们利用openni2获得了彩色图像和深度图像，这一节我们用openni2的转换函数将深度数据转换为三维点云，然后用彩色数据作为纹理将点云用opengl画出来。首先介绍CoordinateConverter::convertDepthToWorld(const ...

转载 【计算机视觉】opencv靶标相机姿态解算2 根据四个特征点估计相机姿态 及 实时位姿估计与三维重建相机姿态

https://blog.csdn.net/kyjl888/article/details/713051491 基本原理之如何解PNP问题转载 基本原理之如何解PNP问题http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html  相机位姿估计0：基本原理之如何解PNP问题关键词：相机位姿估计 PNP问题求解用途：各种...

转载 OpenCV-Python] OpenCV 中摄像机标定和 3D 重构 部分 VII

https://www.cnblogs.com/Undo-self-blog/p/8448500.html42 摄像机标定目标　　• 学习摄像机畸变以及摄像机的内部参数和外部参数　　• 学习找到这些参数，对畸变图像进行修复42.1 基础　　今天的低价单孔摄像机（照相机）会给图像带来很多畸变。畸变主要有两种：径向畸变和切想畸变。如下图所示，用红色直线将棋盘的两个边标注出来，但是你会...

转载 Camera Calibration and 3D Reconstruction

https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.htmlThe functions in this section use a so-called pinhole camera model. In this model, a scene view is formed...

转载 OpenCV生成标定图(棋盘格)

https://blog.csdn.net/eric_e/article/details/79570454 网上查了一下工业视觉标定板，少则几百大洋，多则几千大洋，就想在A4纸上山寨打印一个标定图，就是黑白方格相间的那种。A4纸的标准大小为210*297mm。搞了个把小时，其实想明白了之后很简单。从每个像素的角度考虑，考虑其最终落入哪个小方块，如果落入小方块的行列之和为奇数，则设置为白色。...

转载 SLAM入门之视觉里程计(6)：相机标定 张正友经典标定法详解

https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8335131.html想要从二维图像中获取到场景的三维信息，相机的内参数是必须的，在SLAM中，相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自...

转载 单应矩阵Homography介绍

https://blog.csdn.net/Sunshine_in_Moon/article/details/45461819在计算机视觉中，平面的单应性被定义为一个平面到另外一个平面的投影映射。因此一个二维平面上的点映射到摄像机成像仪上的映射就是平面单应性的例子。如果点Q到成像仪上的点q的映射使用齐次坐标，这种映射可以用矩阵相乘的方式表示。若有一下定义：则可以将单应性简单的表示为：...

转载 相机位姿问题的特征点法求解

https://mp.weixin.qq.com/s/2i5RwW5HxpQVdqQ25AqN1w?欢迎大家在周日来到泡泡机器人讲堂，本次我们将为大家介绍相机位姿问题的求解，相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两种，这也是视觉里程计的两类基本方法。本次主要为大家讲解特征点法。 特征点法的思路，是先从图像当中提取许多特征，然后在图像间进行特...

转载 opencv中的Mat类型向Eigen中的Matrix类型转换

https://blog.csdn.net/yangliuqing19/article/details/60874290参考：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6064905.html          https://forum.kde.org/viewtopic.php?f=74&t=975161、首先包含头文件（顺序不能错！！！先包含...

转载 C++中的类和对象(一)

https://www.cnblogs.com/metalsteel/p/6266505.html一，类的概念及封装1.什么是封装第一层含义：封装是面向对象程序设计最基本的特性。把数据（属性）和函数（方法）合成一个整体，这在计算机世界中是用类和对象实现的。（把属性和方法进行封装） 第二层含义：把客观事物封装成抽象的类，并且类可以把自己的属性和方法只让可信的类或者对象操作，对不可信的进...

转载 一起做RGB-D SLAM (5)

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4719156.html第五讲 Visual Odometry (视觉里程计) 2016.11 更新把原文的SIFT替换成了ORB，这样你可以在没有nonfree模块下使用本程序了。 去掉了cv::cv2Eigen函数，因为有些读者找不到这个函数。 检查了minDis为零的情况。 之前t的访问时，行和列颠倒了...

原创 opencv MAT中维度(dims)和通道(channels)的理解和区别

data：Mat对象中的一个指针，指向内存中存放矩阵数据的一块内存 (uchar* data) dims：Mat所代表的矩阵的维度，如 3 * 4 的矩阵为 2 维， 3 * 4 * 5 的为3维 channels：通道，矩阵中的每一个矩阵元素拥有的值的个数，比如说 3 * 4 矩阵中一共 12 个元素，如果每个元素有三个值，那么就说这个矩阵是 3 通道的，即 channels = 3...

转载 Opencv Mat矩阵中data、size、depth、elemSize、step等属性的理解

https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52294259    data：         uchar类型的指针，指向Mat数据矩阵的首地址。可以理解为标示一个房屋的门牌号；    dims：         Mat矩阵的维度，若Mat是一个二维矩阵，则dims=2，三维则dims=3，大多数情况下处理的都是二维矩阵，是一      ...

原创 git rebase 成功之后如何撤销

git rebase 过程中可以使用git --abort/--continue来进行操作，成功之后如何撤销呢？首先执行git reflog查看本地记录可知本次rebase之前的id 为：02a3260 HEAD@{9}: commit: adjust ds5 ir data save file formate所以执行git reset --hard 02a3260即可 ...

转载 SLAM入门之视觉里程计(6)：相机标定 张正友经典标定法详解

https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8335131.html想要从二维图像中获取到场景的三维信息，相机的内参数是必须的，在SLAM中，相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自...

转载 STL vector中的swap方法（33）

https://blog.csdn.net/qq844352155/article/details/38686549原文地址:http://www.cplusplus.com/reference/vector/vector/swap/public member function<vector> std::vector::swapvoid swap (vector&...

转载 STL STD::list使用说明

https://blog.csdn.net/lanyzh0909/article/details/7567696stl list使用说明使用标准的std::list进行容器数据处理时，操作比较底层。我们可以，减少引用标准MFC标准库，减少系统的大小，但同时也存在有不方便的操作之处，这里同大家分享一些使用心得......      在使用std::list<>链表时，难免会对...

转载 [OpenCV]DMatch类和KeyPoints类：特征点匹配

http://www.mamicode.com/info-detail-2159374.htmlDMatchstruct CV_EXPORTS_W_SIMPLE DMatch{ CV_WRAP DMatch() : queryIdx(-1), trainIdx(-1), imgIdx(-1), distance(FLT_MAX) {}//1 CV_WRAP DMatch...

转载 图像特征关键点及关键点匹配绘制函数

http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/modules/features2d/doc/drawing_function_of_keypoints_and_matches.html#id1drawMatches给定两幅图像，绘制寻找到的特征关键点及其匹配.C++: void drawMatches(const Mat& img1...

转载 std::vector::at

http://www.cplusplus.com/reference/vector/vector/at/ class template<vector>std::vectortemplate < class T, class Alloc = allocator<T> > class vector; // generic template...

转载 boost中asio的deadline_timer示例

http://outofmemory.cn/code-snippet/1089/boost-asio-deadline-timer-shilideadline_timer的同步与异步调用 deadline_timer异步调用时必须定义回调函数或类3 使用boost::bind绑定回调函数[C/C++]代码/* * g++ -o timer asio_timer.cpp -lboos...

转载 浅析boost::asio::deadline_timer运行机制

https://blog.csdn.net/k1988/article/details/5586926在使用到deadline_timer时，我需要同时使io_serivice的post函数以及使用timer的async_wait,但是我不清楚async_wait是否准确地在它等待的时刻进行回调。于是我做了一个实验。[c-sharp] view plain copy    #inclu...

原创 linux c++ gdb 如何调试带参数的程序

可执行文件名为test1. adb ./test2. show args3. set args -c calib -b best4. show args

转载 设置core dump 文件生成目录

https://blog.csdn.net/vvqboy/article/details/43649567步骤一：开启core dump文件生成ulimit -c unlimited步骤二：设置core dump文件位置vi /etc/sysctl.conf修改（添加）如下两个变量kernel.core_pattern =/var/core/core_%e_%pkern...

转载 C++构造函数和析构函数

https://www.cnblogs.com/liushui-sky/p/5802910.html默认构造函数指不带参数或者所有参数都有缺省值的构造函数!!!（1）构造函数、析构函数与赋值函数构造函数、析构函数与赋值函数是每个类最基本的函数。它们太普通以致让人容易麻痹大意，其实这些貌似简单的函数就象没有顶盖的下水道那样危险。每个类只有一个析构函数和一个赋值函数，但可以有多个构...

转载 C++中对象的赋值与复制操作详细解析

对象的赋值如果对一个类定义了两个或多个对象，则这些同类的对象之间可以互相赋值，或者说，一个对象的值可以赋给另一个同类的对象。这里所指的对象的值是指对象中所有数据成员的值。对象之间的赋值也是通过赋值运算符“=”进行的。本来赋值运算符“=”只能用来对单个的变量赋值，现在被扩展为两个同类对象之间的赋值，这是通过对赋值运算符的重载实现的。实际上这个过程是通过成员复制来实现的，即将一个对象的成员...

转载 JNIEnv解析

https://blog.csdn.net/freechao/article/details/76922391.关于JNIEnv和JavaVM JNIEnv是一个与线程相关的变量，不同线程的JNIEnv彼此独立。JavaVM是虚拟机在JNI层的代表，在一个虚拟机进程中只有一个JavaVM，因此该进程的所有线程都可以使用这个JavaVM。当后台线程需要调用JNI native时，在nativ...

转载 函数声明后面的const用法 void function() const{}

https://blog.csdn.net/weixin_36060730/article/details/78225207通常我们会看到一些函数声明后面会跟着一个const，这个const是做什么的呢？看一下下面的例子，就知道了。直接在编译前，就会提示下面的两个错误// test1107.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。//#include "stdafx.h"...

转载 C++智能指针剖析（下）boost::shared_ptr&其他

https://www.cnblogs.com/33debug/p/6838503.html1. boost::shared_ptr前面我已经讲解了两个比较简单的智能指针，它们都有各自的优缺点。由于 boost::scoped_ptr 独享所有权，当我们真真需要复制智能指针时，需求便满足不了了，如此我们再引入一个智能指针，专门用于处理复制，参数传递的情况，这便是如下的boost::shar...

转载 std::sort的详细用法

https://www.cnblogs.com/hchacha/p/7426824.html1 #include <algorithm> 2 #include <functional> 3 #include <array> 4 #include <iostream> 5 6 int main() 7 { 8 std::a...