SLAM
AndyCheng_hgcc
这个作者很懒,什么都没留下…
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古月居博客中关于vins-mono的技术文档资料
【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议:https://www.guyuehome.com/15274原创 2021-05-28 20:47:26 · 292 阅读 · 0 评论 -
手写Bundle Adjustment
https://blog.csdn.net/qq_41814939/article/details/82346858转载 2021-05-28 11:00:29 · 299 阅读 · 0 评论 -
SLAM实践:Ceres BA
https://blog.csdn.net/weixin_40224537/article/details/105315007转载 2021-05-21 10:29:18 · 165 阅读 · 0 评论 -
Bundle Adjustment简述
https://optsolution.github.io/archives/58892.html转载 2021-05-20 15:01:38 · 136 阅读 · 0 评论 -
opencv —Shi-Tomasi 角点检测
https://www.cnblogs.com/bjxqmy/p/12459005.htmlShi-Tomasi 角点检测概述除了利用 Harris 进行角点检测外,我们通常还可以利用 Shi-Tomasi 方法进行角点检测。Shi-Tomasi 算法是 Harris 算法的改进,此算法最原始的定义是将矩阵 M 的行列式值与 M 的迹相减,再将差值同预先给定的阈值进行比较。后来 Shi 和 Tomasi 提出了改进方法,若两个特征值中较小的一个大于最小阈值,则会得到强角点。确定图像强角点:.转载 2021-05-20 10:53:08 · 115 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono代码阅读 -- 初始化
https://blog.csdn.net/weixin_42580307/article/details/108058534转载 2021-05-14 15:59:46 · 124 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono理论学习——视觉惯性联合初始化与外参标定
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89106128转载 2021-05-14 15:55:02 · 179 阅读 · 0 评论 -
单目SLAM的本质矩阵与尺度
https://zhuanlan.zhihu.com/p/92221963转载 2021-05-10 20:58:53 · 251 阅读 · 0 评论 -
SLAM中的marginalization 和 Schur complement
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/52822104转载 2021-05-07 11:03:54 · 146 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono代码阅读 -- IMU预积分
https://blog.csdn.net/weixin_42580307/article/details/108013876?spm=1001.2014.3001.5501转载 2021-05-07 10:37:43 · 134 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono代码阅读 -- processImage
https://blog.csdn.net/weixin_42580307/article/details/108039537转载 2021-04-30 17:18:58 · 93 阅读 · 1 评论 -
翻译-《Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometers》
Implementing Positioning Algorithms Using Accelerometershttps://www.nxp.com.cn/docs/en/application-note/AN3397.pdf翻译参考地址:利用加速度求解位置的算法——三轴传感器:https://www.cnblogs.com/cposture/p/4378922.html原创 2021-04-28 15:22:09 · 131 阅读 · 0 评论 -
四元数乘法计算
https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/108523498转载 2021-04-26 22:38:25 · 312 阅读 · 0 评论 -
VI ORB SLAM2 与 VINS 对比实验
http://www.liuxiao.org/2018/02/vi-orb-slam2-与-vins-对比实验/转载 2021-04-13 16:40:30 · 319 阅读 · 0 评论 -
基础矩阵,本质矩阵,单应性矩阵讲解
https://cloud.tencent.com/developer/article/1483521转载 2021-04-06 15:24:04 · 656 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono源码解读(一):特征跟踪
https://zhuanlan.zhihu.com/p/84962519转载 2021-04-06 10:20:45 · 146 阅读 · 0 评论 -
IMU预积分类——IntegrationBase
https://blog.csdn.net/weixin_43991178/article/details/100763656转载 2021-02-23 19:24:54 · 200 阅读 · 0 评论 -
初始化 | VINS-Mono 论文公式推导与代码解析分讲
https://zhuanlan.zhihu.com/p/60582594转载 2021-02-23 11:31:44 · 217 阅读 · 0 评论 -
VINS学习笔记之一: 开篇,从vio标定开始
今天是庚子鼠年腊月二十九,也是今年的最后一天工作日,大部分同事都回家了或在回家的路上了,无心干活,那就干点自己喜欢的事情吧 :)前段时间乘着年底不忙整理了下VIO以及在线标定相关的论文和开源代码,下载好了著名的VINS-Mono,一直没有精力开始学习的进程,正好今天给即将到来的辛丑牛年做个学习开篇吧,给来年的学习进步开个好彩头,哈哈VINS的demo是从Euroc数据集开始的,config/euroc/euroc_config_no_extrinsic.yaml文件是进行外参标定的配置文件,可以作为原创 2021-02-10 12:11:53 · 348 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/87878550转载 2021-01-22 10:13:36 · 166 阅读 · 0 评论 -
论文阅读—Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM_ICRA2018
论文阅读 <Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM>:https://www.cnblogs.com/tweed/p/11195333.html(文章梳理)Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monnocular Visual-Inertial SLAM:https://blog.cs原创 2021-01-21 11:50:47 · 250 阅读 · 0 评论 -
汇总 | VIO、激光SLAM相关论文分类集锦
https://zhuanlan.zhihu.com/p/56045076转载 2021-01-20 22:54:52 · 219 阅读 · 1 评论 -
论文翻译—Autonomous aerial navigation using monocular visual-inertial fusion(VINS)
https://www.jianshu.com/p/1b7c4506a636转载 2021-01-20 11:36:32 · 314 阅读 · 0 评论 -
视觉惯导slam研究综述
https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/102606150转载 2021-01-07 11:58:35 · 144 阅读 · 1 评论 -
OpenVINS:一种针对视觉惯性估计的研究平台
https://www.sohu.com/a/436535606_715754转载 2021-01-07 10:07:46 · 306 阅读 · 0 评论 -
【VINS论文笔记】Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems 单目视觉惯性系统在线时间标定
https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/88715625转载 2021-01-07 10:06:09 · 144 阅读 · 0 评论 -
相机-imu外参校准总结
https://www.cnblogs.com/mybrave/p/9560048.html转载 2021-01-06 16:34:53 · 193 阅读 · 0 评论 -
视觉惯导里程计VIO综述
https://blog.csdn.net/HUST_lc/article/details/102653298转载 2021-01-05 16:21:15 · 338 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono代码分析总结
https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099转载 2020-12-23 20:36:17 · 136 阅读 · 0 评论 -
MSCKF那些事(一)MSCKF算法简介
https://zhuanlan.zhihu.com/p/76341809转载 2020-12-16 16:20:45 · 409 阅读 · 0 评论 -
slam中关于yaml参数配置文件中旋转矩阵和平移矩阵参数的说明
slam中经常看到如下的配置文件:上面中#Rotation from camera frame to imu frame, imu^R_cam 和 #Translation from camera frame to imu frame, imu^T_cam想要表示的意思是: 旋转和平移的对象是坐标系下的坐标点。即,Rotation和Translation可以把camera fra...原创 2020-04-09 17:13:25 · 817 阅读 · 0 评论 -
小觅相机的参数标定(相机IMU,相机内参,相机外参)
https://blog.csdn.net/weixin_41821769/article/details/100712682转载 2020-02-21 11:45:51 · 1571 阅读 · 0 评论 -
关于slam第五讲物平面、归一化平面、像素平面、成像平面的思考
https://blog.csdn.net/weixin_38133509/article/details/85689838转载 2019-10-16 16:56:28 · 944 阅读 · 0 评论 -
Kalibr 之 Camera-IMU 标定 (总结)
https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968转载 2019-01-23 00:15:45 · 215 阅读 · 0 评论 -
kalibr架构之齐次变换矩阵yaml文件保存
问题: kalibr里面在获取到齐次变换矩阵T_t_c之后如何输出到文件里面进行保存呢?现以camera calibrate过程中获取的靶标坐标系和相机坐标系间的齐次变换矩阵T_t_c为例进行说明:分析代码结构可以发现, 每个占位相机姿态参数保存在targetObservations list中,targetObservations的获取过程见后面说明.齐次变换矩阵T_t_c存储在outO...原创 2019-03-07 18:02:27 · 466 阅读 · 0 评论 -
四元数插值与均值(姿态平滑)
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6952004.html转载 2019-03-12 18:27:26 · 1386 阅读 · 0 评论 -
Ceres库和g2o库的使用
https://blog.csdn.net/hansry/article/details/74980709转载 2019-03-29 11:05:25 · 605 阅读 · 0 评论 -
2d Laser 和 camera 标定工具原理及使用方法
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/85000943转载 2019-04-23 11:13:38 · 547 阅读 · 0 评论 -
点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2
https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/83656798转载 2019-05-16 17:43:46 · 8707 阅读 · 0 评论 -
深度相机同时保存深度图和彩色图及合成点云
https://blog.csdn.net/yaked/article/details/80781204转载 2019-06-12 17:21:53 · 596 阅读 · 0 评论