chengde6896383的专栏

转载 openGL 中 glColor3f（）函数 颜色设定

https://blog.csdn.net/fengkuangshixisheng/article/details/26161149在openGL中编程，经常用到glColor3f（）函数进行颜色设定，现对参数与颜色的对应关系整理如下：glColor3f(0.0,0.0,0.0);-->黑色glColor3f(1.0,0.0,0.0);-->红色...

转载 openGL 基础知识（一）绘制简单图形

https://www.jianshu.com/p/8e1ff345cf531. 利用openGL画点、线、面glBegin(所画类型)这里设置画图所需要的点glEnd()openGL中，需要画点、线、面都是包含在两条语句中glBegin与glEnd中，所画图形的不同都是通过设置glBegin中的参数来决定。画点 GL_POINTS示例 (所有代码展示皆为display中的...

转载 Ubuntu 下安装OpenGL 详解

https://www.linuxidc.com/Linux/2017-03/141555.htmOpenGL 是一套由SGI公司发展出来的绘图函数库，它是一组 C 语言的函数，用于 2D 与 3D 图形应用程序的开发上。OpenGL 让程序开发人员不需要考虑到各种显示卡底层运作是否相同的问题，硬件由 OpenGL 核心去沟通，因此只要显示卡支援 OpenGL，那么程序就不需要重新再移植...

原创 kalibr代码解析之GridCalibrationTargetObservation结构体

获取角点图像坐标：获取角点物理坐标：计算反投影图像坐标：

转载 boost.python笔记

https://www.jianshu.com/p/0fee49c58caa简介Boost.python是什么？它是boost库的一部分，随boost一起安装，用来实现C++和Python代码的交互。使用Boost.python有什么特点？不需要修改原有的C++代码，支持比较丰富的C++特性。不会生成额外的python代码（像SWIG那样），但是需要写一部分C++的封装代码。我...

原创 kalibr之相机模型创建分析

暴露c++接口给python：执行：会调用

转载 Cmake知识----编写CMakeLists.txt文件编译C/C++程序

https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/6206921.html1.CMake编译原理CMake是一种跨平台编译工具，比make更为高级，使用起来要方便得多。CMake主要是编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需要的makefile文件，最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库（so(s...

转载 boost Exposing Classes

https://www.boost.org/doc/libs/1_68_0/libs/python/doc/html/tutorial/tutorial/exposing.html 

转载 ROS探索总结（十二）——坐标系统

https://www.cnblogs.com/LQLin168/p/6895381.html一、tf简介1、安装turtle包1 rosdep install turtle_tf rviz2 rosmake turtle_tf rviz 2、运行demo 1 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.laun...

转载 boost.python ExportingClasses

https://wiki.python.org/moin/boost.python/ExportingClassesNow let's expose a C++ class to Python:#include <iostream>#include <string>namespace { // Avoid cluttering the global na...

原创 kalibr代码机构解析

 kalibr/aslam_cv/aslam_cv_python/src/module.cpp kalibr/aslam_cv/aslam_cameras_april/src/module.cppkalibr/aslam_cv/aslam_cv_backend_python/src/module.cppkalibr/aslam_offline_calibrat...

原创 利用Boost.Python实现Python C/C++混合编程

https://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/70888387工程实例：

转载 Boost - 序列化 (Serialization)

https://blog.csdn.net/zj510/article/details/8105408程序开发中，序列化是经常需要用到的。像一些相对高级语言，比如JAVA, C#都已经很好的支持了序列化，那么C++呢？当然一个比较好的选择就是用Boost，这个号称C++准标准库的东西。什么时候需要序列化呢？举个例子，我们定义了一个class，比如：    class CCar    ...

原创 Linking Python and C++ with Boost.python

https://shocksolution.com/python-basics-tutorials-and-examples/linking-python-and-c-with-boostpython/

原创 python 之setup.py

setup.py的作用：将指定模块路径添加到pythonpath中eg:kalibr/aslam_incremental_calibration/incremental_calibration_python/setup.py将package "incremental_calibration"所在路径下的src目录添加到pythonpath中/persist/chengde/wor...

转载 用Boost.Python将C++代码封装为Python模块

https://www.cnblogs.com/xuyuan77/p/8419482.html一.     基础篇借助Boost.Python库可以将C/C++代码方便、快捷地移植到python模块当中，实现对python模块的扩充。首先，将C++下的代码编译为动态库，并将生成的动态库命名为封装模块的名字，如：用BOOST_PYTHON_MODULE(Module_Name)宏对需要导出的...

原创 kalibr源码解析之fov模型重投影误差计算

homogeneousToKeypoint：　表示二维平面点到二维平面点的投影;euclideanToKeypoint：　表示三维空间点到二维平面点的投影． kalibr/aslam_cv/aslam_cameras/include/aslam/cameras/implementation/PinholeProjection.hpp fov畸变模型：kalibr/a...

转载 C++ 类模板与模板类详解

https://www.cnblogs.com/cxq0017/p/6076856.html　在C++的Template中很多地方都用到了typename与class这两个关键字，有时候这两者可以替换，那么这两个关键字是否完全一样呢？　　事实上class用于定义类，在模板引入c++后，最初定义模板的方法为:template<class T>,这里class关键字表明T是一个类型...

转载 matplotlib——pyplot和pylab区别

https://www.cnblogs.com/Shoesy/p/6673947.html想绘制函数图象，自然想到了python中强大的绘图库matplotlib。网上查询资料，说是matplotlib下的模块pyplot和pylab均可以，于是便产生疑问，这二者之间有何区别和联系？于是展开调查。网上大部分的博客文章对这二者的解释基本千篇一律，也就是:对Pyplot的解说：“方便快速绘...

原创 Python Tips - Enumerate

http://book.pythontips.com/en/latest/enumerate.html

转载 彻底搞懂四元数

提要旋转的表达方式有很多种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最常用的四元素。从欧拉角和轴向角到四元数在讲四元素之前，我们先来看下简单的欧拉角和轴向角。欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），一般使用roll，pitch，yaw来表示这些分量的旋转值。需要注意的是，这里的旋转是针对世界坐标系...

原创 齐次变换矩阵逆矩阵的快速求解方法

转载 激光slam之cartographer代码及论文分析

https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/80306816