【四足大创】1.1让舵机动起来

什么是舵机

舵机是一种小型伺服电机系统。通过向伺服发送编码信号，可以将该轴定位到特定的角度位置。当编码信号存在于输入线上时，伺服将保持轴的角位置；当编码信号改变时，轴的角位置改变。控制信号一般为T=20ms的PWM信号。

比例控制：施加到电机上的功率与其需要行进的距离成比例，即偏差角越大，电机转速越快。

闭环控制：控制电路监视伺服电机的当前角度，如果角度正确，则电机关闭；否则转动电机直到处于所需的角度。

接线：红色接电源，黑色/棕色接地，橙色/黄色/白色为控制线。

MG995参数

产品尺寸 40.719.742.9mm
工作扭矩 13KG/cm
反应转速 53-62R/M
死区设定 4微秒
转动角度 最大180度
舵机类型 模拟舵机
工作电流 100mA
使用电压 3~7.2V

Tip：鉴于过去的使用经验，MG995的扭矩其实并不是很大，整机装成后，狗儿的运动可能会稍显吃力。此外，此前多个舵机连接至控制板后，曾出现过”抽搐“的情况，目前暂时没有出现，日后若遇到再说。

机械腿的伸直与弯曲

我们通过设置初始值使其呈伸直状态。要使其呈直角前曲，只需使连接大腿的舵机向前转45°，连接小腿的舵机向后转90°即可（旋转对轴不对地！）。

此处的前曲没有考虑大小腿长度不同。若要保持支撑点落在大腿与躯干连接点的投影上，应适当增加连接大腿的舵机的转动度数，而连接小腿的舵机依旧后转90°。

代码实现

该代码实现让机械腿呈直角弯曲。相关语法可查看Arduino伺服电机教程。

#include <Servo.h>

Servo leg;//create a servo object
Servo foot; 
int leg_straight=95,foot_straight=90;

void setup() {
  leg.attach(9);//attach the servo on specific pin to the servo object
  foot.attach(10);
}

void loop() {
  //leg.write(leg_straight);//set the servo position
  //foot.write(foot_straight);
  leg.write(leg_straight+45);
  foot.write(foot_bent-90);
}