Apollo专项课——第一讲：交通灯检测

最新推荐文章于 2023-07-06 16:47:09 发布
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分类专栏： Apollo 文章标签： 人工智能
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1 问题引入与本节课重点学习打卡内容

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2 Apollo决策功能的设计与实现

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c30f9b612b6c4aeb9a26f430b324a861.png
交规决策：根据路径与红绿灯状态来决定是否生成虚拟墙
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路径决策
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路径边界
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速度决策
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planning模块运行流程
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场景分类的例子：车道跟随（主车沿着一条车道行驶）
场景干扰（每个场景独立，进行并行开发）
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3 交规配置

分9中情况，通过for循环遍历配置文件
每个都要实现路径决策、路径优化，速度决策与速度优化的task
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4 作业

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星辰和大海都需要门票
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专栏目录
交通灯的识别——自然场景中
05-26
交通灯的识别——主要是针对在自然场景中对交通灯的识别！通过MATLAB实现
百度Apollo的交通灯感知
Ronnie_Hu的博客
11-30 1474
交通灯感知模块利用摄像头来提供精确和全面的交通灯状态。通常情况下，交通灯有三种状态：红、黄、绿。然而，当交通灯不工作时，可能显示为黑色、闪烁红灯或者黄灯。有时，在摄像头的视野范围内无法找到交通灯，从而导致状态感知失效。为了覆盖所有情形，交通灯感知模块提供五种状态输出：红、黄、绿、黑、未知。 Apollo交通灯感知分为三个步骤： 1）过滤：选取感兴趣区域（Region of Interest，ROI）； 2）识别：利用卷积神经网络（Convolutional Neural Network，CNN）对上述
阿波罗——交通信号灯感知
07-26 2271
交通信号灯感知 本文档详细的介绍了Apollo2.0中交通信号感知模块的工作原理。 简介 交通信号灯感知模块通过使用摄像头提供精确全面的路面交通信号灯状态。 通常情况下，交通信号灯有3种状态： 红 黄 绿 然而当信号灯不能正常工作时，它可能是黑色的或者闪烁着红灯或黄灯。有时候在摄像头的视野内找不到信号灯，从而导致无法正确检测信号灯状态。 为了覆盖全部的情况，交通信号灯感知模块提供了...
Apollo 感知模块 _study [ADS]--交通信号灯
chepwavege的专栏
07-09 1146
Abbr: 长焦镜头：telephoto (camera) 12mm 广角镜头：wide-angle camera FOV 52deg 6mm REF: https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md 设计要求： 摄像头探测距离 >100m , 推荐选择焦距focus...
智能驾驶交通灯的识别程序
05-26
主要是智能驾驶交通灯的识别程序，主要是针对初学者！！！！
百度Apollo智能交通白皮书——ACE智能交通引擎2.0.pdf
12-10
百度Apollo智能交通白皮书——ACE智能交通引擎2.0.pdf，侵权请告知，立删！
apollo-client-refresh-configbean:支持apollo客户端动态自动刷新@ConfigurationProperties bean
04-01
1.导入依赖 Maven： < groupId>com.github.selfancy</ groupId> < artifactId>apollo-client-refresh-configbean < version>1.0.0-RELEASE Gradle： implementation ' ...
百度Apollo智能交通白皮书-ACE智能交通引擎2.0.pdf
08-22
百度Apollo智能交通白皮书-ACE智能交通引擎
apollo-koa-constraint-directive:使用指令检查GraphQL输入字段
05-25
它主要基于来自的模块，该模块仅适用于Apollo版本1。 该模块受和OpenAPI的启发 安装 npm install apollo-koa-constraint-directive 用法 const Koa = require ( 'koa' ) ; const bodyParser = require ( 'koa-...
Apollo自动驾驶入门课程第④讲 — 感知（上）.pdf
04-17
Apollo自动驾驶入门课程第④讲 — 感知（上）这节课主要介绍了自动驾驶的感知部分，涵盖了计算机视觉、机器学习和感知器件等方面的知识。 首先，课程介绍了人类天生具备的多种传感器，例如眼睛、耳朵、鼻子和触觉...
自动驾驶汽车:实现实时交通信号灯检测和分类
whale52hertz的博客
03-19 3878
今天，基本的交通灯信号灯检测问题已经得到解决。深度学习和计算机视觉的创新以强健的算法的形式存在。实现实时交通信号灯检测和分类。 它们在没有开发代码的情况下工作，手动确定颜色或交通信号灯的位置。例如，优化的R-CNN（https://arxiv.org/abs/1506.01497）模型能够以实时的速度获得最先进的精度。 那么它是如何工作的呢? 交通信号灯在哪里? Goo...
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(三)：红绿灯检测和识别
frank 的专栏
01-24 5122
人在驾驶过程中会注意红绿灯的信息，而自动驾驶更离不开红绿灯信息，有了红绿灯信息，自动驾驶车辆才能更好地与车路进行交互。本篇分析 Apollo 6.0 中红绿灯检测和识别中的相关算法逻辑及部分代码实现。 先看感知架构图。 Apollo 中的红绿灯 Apollo 默认有 2 个前视摄像头： 25mm 焦距看远处，视距长，但 FOV 小。 6mm 焦距看近处，视距短，但 FOV 大。 两个摄像头都可以检测到红绿灯，它们相互冗余，但是同一时刻只能以一个为主。 上面的图片是来自于长焦相机，能看得很远，但视野
「Apollo」百度Apollo感知模块(perception)红绿灯检测代码完整+详细解析
Liiipseoroinis
06-11 6823
背景 最近在读apollo感知模块下的红绿灯检测，apollo框架思路清晰，风格规范，值得多读。直接上代码文件：trafficlights_perception_component.cc trafficlights_perception_component.cc 整个trafficlights_perception_component.cc文件的函数主要分为三部分：以init开头的初始化部分，红绿灯模块的主函数OnReceiveImage，以及被主函数直接/间接调用的其他函数。 突然想写个记录，主函数我已经
Apollo规划之交通灯场景仿真调试
weixin_46604884的博客
03-23 1139
2.可以通过 /apollo/modules/planning/conf/traffic_rule_config.pb.txt 修改停止墙距离红绿灯距离，默认为1.0m，可以将视图调成Overhead模式以方便观察不同距离的效果。注意鼠标左键选择起点终点，按住右键拖动。在/apollo/modules/planning/conf/traffic_rule_config.pb.txt 中修改参数不需要编译即可运行，但是在/apollo_workspace中修改参数需要重新编译才能运行。
多尺度YOLOv5的交通灯检测算法
罗伯特技术屋
11-09 1916
交通灯检测作为自动驾驶任务中的关键技术，直接关系到智能汽车的行驶安全。针对交通灯尺度小、环境复杂造成的检测困难问题，提出一种多尺度YOLOv5的交通灯检测方法。首先使用复合数据增强方法对模型输入进行增强处理，增加输入的复杂性；然后设计多尺度代替固定尺度训练，均衡模型的学习能力；最后构建多尺度特征融合网络，将4倍、8倍、16倍和32倍下采样信息融合，建立多尺度检测层。为增强特征融合能力，引入远跳链接传递不同级别信息，直接提升了模型对小目标的检测能力。
apollo源码阅读——红绿灯感知识别模块
Campsisgrandiflora的博客
06-05 2228
因为学习的原因，最近要研究一下百度apollo自动驾驶平台的红绿灯识别模块，写下点东西作为学习的记录 目录apollo感知模块红绿灯感知流程 apollo感知模块 apollo感知模块的总体架构如图所示，我们看到在红绿灯模块中用到了6mm和12mm的前置摄像头，这个6mm指的是焦距为6毫米，6mm是广角镜头，拍摄范围比较大，而12mm是长焦距摄像头，拍摄的距离比较远，在后面我们可以知道，同一个时间点只以一个摄像头的图片为依据 下面这张是展现更多细节的模块图 apollo总体的感知模块如图所示，红绿灯模
caffe 红绿灯识别
稻草人的专栏
08-21 1366
#coding=utf-8   #加载必要的库   import numpy as np     import sys,os     #设置当前目录   caffe_root = '/home/ubuntu/caffe/'    sys.path.insert(0, caffe_root + 'python')   import caffe   os.chdir(caffe
百度Apollo星火自动驾驶-红绿灯限速通行
2201_75583151的博客
07-06 1482
满分视频实例：https://b23.tv/9Zigvlo提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考这题的难点主要在于通过红绿灯路口时的速度限制。
apollo自动驾驶进阶学习之：如何实现施工路段限速绕行及其参数调试
qq_41593516的博客
07-20 3948
首先需要理解Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。.........
apollo交通灯模块
最新发布
07-27
Apollo交通灯模块是一个用于自动驾驶系统的软件模块，它负责识别和理解交通灯的状态，并提供相应的控制信号给自动驾驶车辆。该模块通过使用传感器数据（如摄像头或激光雷达）来检测交通灯，并通过深度学习算法对其进行分类和识别。 交通灯模块的主要功能包括： 1. 交通灯检测：通过分析传感器数据，交通灯模块可以检测到道路上的交通灯，并确定其位置和边界框。 2. 交通灯分类：通过对交通灯图像进行分类，交通灯模块可以确定交通灯的当前状态，如红灯、绿灯或黄灯。 3. 交互控制：根据交通灯的状态，交通灯模块将生成相应的控制信号，以指示自动驾驶车辆应该如何行驶。例如，在红灯时停车，在绿灯时继续前行。 Apollo是百度开发的一个开源自动驾驶平台，其中包含了各种功能模块，包括交通灯模块。该平台旨在帮助开发者构建和部署自动驾驶系统。

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