旋变监控中的采样混叠问题

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背景和问题

汽车的驱动电机控制，转子位置和速度，都是通过一个专用的旋变芯片（RDC）来实现的。

RDC的基本原理是，给旋变输出10kHz的正弦激励信号，旋变在激励信号的基础上，把转子位置的sin和cos值进行调幅编码，反馈给RDC。RDC根据sin和cos信号进行解码锁相，得到转子位置信息。

为了做功能安全，需要监控RDC是否正常工作。最简单的思路就是，用CPU的AD对sin和cos信号进行采样，cpu重复计算出角度值，并和RDC输出的角度值进行比较。如果两者结果基本一致，可以认为RDC正常工作。

由于sin,cos是一个10kHz调幅的信号，如果CPU也以10kHz的频率对其进行采样，就可以完美的实现解调。
以旋变静止为例，转子位置固定为${\theta }_r$，输出的正余弦信号为$sig\_sin=sin({\omega }_{e}t)\ast sin({\theta }_r),sig\_cos=sin({\omega }_{e}t)\ast cos({\theta }_r)$.

以上图为例，旋变静止时，若以10kHz的采样频率，sig_sin和sig_cos每次的值均相等，结果均为一条直线。
按下式计算得到转子位置也为一常数。
$${\theta }_r=atan(\frac{sig\_sin}{sig\_cos})$$
但实际结果却事与愿违，通常sig_sin和sig_cos不是一条直线，而是一个低频的正余弦信号。如下图所示

原因分析

具体的原因应该是频率不匹配，也即RDC的激励信号频率和cpu的采样频率不完全相等。
理论上RDC输出的激励频率10KHz是按照RDC的晶振计算得到的。CPU的10kHz采样频率，是按cpu的晶振计算得到的。
如果两个晶振有偏差，则就不完全是10kHz了。
比如两个都用的是标称值10MHz、误差±20ppm的晶振。误差20ppm的含义为温度范围-20℃～+70℃，晶振的频率误差范围是：±（10MHz × 20ppm）=±200Hz。
对于输出的10kHz信号，则误差为±（10kHz × 20ppm）=±0.2Hz。就是说5s内(1/0.2=5)，会有一个周波的差距。

所以就在sig_sin和sig_cos中存在了低频混叠。

影响

频率偏差造成的低频混叠，对sig_sin和sig_cos幅值影响是一致的，没有相位差。

角度计算，用的是$\frac{sin\_sig}{cos\_sig}$，低频混叠并不影响两者的商。

但两者的符号在发生变化，比如sig_sin和sig_cos均为正值时，计算的转子角度为$\theta$； 如果都为负值，计算的角度就为$\pi +\theta$。

解决办法

这里篇幅太小，写不下。