对于欧拉角变换的简单想法

问题阐述

假设所有坐标系为右手坐标系，世界坐标系为$X_w{Y}_w{Z}_w$，现在有一架飞机，其自身坐标系为$X_p{Y}_p{Z}_p$（$X_p$向右，$Y_p$向前，$Z_p$向上）。现在假设：飞机先绕自己的$Z_p$轴旋转$yaw$角度（偏航角），再绕自己的$X_p$轴旋转$pitch$角度（俯仰角），最后绕自己的$Y_p$轴旋转$roll$角度（滚动角）。现在，求飞机上的点转换到世界坐标系下的旋转变换矩阵$T_{p-w}$。

问题分析

对于这个问题，我们不妨把这个过程分为4个状态：

1. 飞机初始位姿与世界坐标系重合（不考虑平移），假设飞机初始位姿为$X_0{Y}_0{Z}_0$，即$X_0{Y}_0{Z}_0=X_w{Y}_w{Z}_w$;
2. 飞机先绕自己的$Z_p$轴（即$Z_0$轴）旋转$yaw$角度（偏航角），此时飞机的姿态假设由$X_0{Y}_0{Z}_0$转到了$X_1{Y}_1{Z}_1$，因为只绕1轴转动，所以可以容易求得从$X_1{Y}_1{Z}_1$坐标到$X_0{Y}_0{Z}_0$坐标的转换矩阵$T_{1-0}$；
3. 再绕自己的$X_p$（即$X_1$轴）轴旋转$pitch$角度（俯仰角），此时飞机的姿态假设由$X_1{Y}_1{Z}_1$转到了$X_2{Y}_2{Z}_2$，因为只绕1轴转动，所以可以容易求得从$X_2{Y}_2{Z}_2$坐标到$X_1{Y}_1{Z}_1$坐标的转换矩阵$T_{2-1}$；
4. 最后绕自己的$Y_p$轴（即$Y_2$）旋转$roll$角度（滚动角），此时飞机的姿态假设由$X_2{Y}_2{Z}_2$转到了$X_3{Y}_3{Z}_3$，因为只绕1轴转动，所以可以容易求得从$X_3{Y}_3{Z}_3$坐标到$X_2{Y}_2{Z}_2$坐标的转换矩阵$T_{3-2}$；显然，此时的$X_3{Y}_3{Z}_3$与$X_p{Y}_p{Z}_p$重合了。
   所以
   $$T_{p-w}=T_{1-0}\ast T_{2-1}\ast T_{3-2}$$

实际上，由这个公式右边的3个矩阵，这个过程，也可以看作是以下3步骤的旋转：

1. 飞机先绕世界坐标系（注意不是飞机自己的坐标系）的$Y_w$轴旋转$roll$角度（滚动角）；
2. 然后再绕世界坐标系（注意不是飞机自己的坐标系）的$X_w$（轴旋转$pitch$角度（俯仰角）；
3. 最后再绕世界坐标系（注意不是飞机自己的坐标系）的$Z_w$轴旋转$yaw$角度（偏航角），便终于得到了飞机坐标系上的点在世界坐标系中的位置。