[2]相机标定、与机器人手眼标定

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抓取实验平台硬件包含：深度相机、计算机、机械臂、置物台

标定过程涉及四个坐标系：世界坐标系、图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系。

• 相机内参：从相机坐标系到图像坐标系
• 相机外参：从世界坐标坐标系到相机坐标系

相机的16个参数：

10个相机内参（只与相机本身有关）：

• 5个内部矩阵参数K：焦距、像素点的长、像素点的宽、主点 在图像坐标系中的坐标
• 5个畸变参数D：径向畸变参数三个、切向畸变参数两个

6个相机外参（相机在世界坐标系下的位置）：3个平移参数T、3个旋转参数R

1.相机标定

张正友标定法

基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法：基于柔性平面靶标的摄像机现场标定方法 (buaa.edu.cn)

"基于平面标靶的柔性标定方法" 是一种相机标定方法，其中使用平面标靶作为标定的参考对象。这种方法通常涉及在标定板上放置一些已知几何结构的特征点，通过对这些特征点的拍摄和分析来估计相机的内部参数和可能的畸变参数。

"柔性标定方法" 表示该标定方法在选择标定板和特征点布局方面更加灵活，适用于不同的应用和场景。这种灵活性可能包括标定板的形状、大小、颜色和特征点的分布等方面的变化。灵活性是因为柔性标定方法允许在不同场景和需求下使用不同类型的标定板，而不仅仅局限于特定的标定板形状或尺寸。

具体来说，基于平面标靶的柔性标定方法可能会涉及以下步骤：

1. 选择平面标靶： 标定板可以是平面的，通常是一个带有已知几何结构的平面对象，如棋盘格、校准板等。这个选择可以基于具体应用的要求。

2. 布置特征点： 在标定板上布置一些已知几何结构的特征点，这些点的位置和相互之间的关系是已知的。

3. 拍摄图像： 在不同的视角和方向下拍摄包含标定板的图像。

4. 分析图像： 通过分析图像中标定板上的特征点，应用相机标定算法，估计相机的内部参数（如焦距、主点位置）和可能的畸变参数（如径向畸变、切向畸变）。

2. 手眼标定

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古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用 - 知乎 (zhihu.com)

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