ROS----重新映射Remapping Arguments

重新映射参数Remapping Arguments

任何一个节点内ROS的名字可以当在命令行启动重映射。这是ROS的一项强大功能，可让您在命令行的多个配置下启动相同的节点。所有资源名称都可以重新映射。您也可以为私有节点参数提供分配。ROS的这一特性允许您将复杂的名称分配推迟到系统的实际运行时加载。

重映射参数可以传递给任何节点并使用语法：name:=new_name。例如，要将talker节点配置为发布到/ wg / chatter而不是chatter：

rosrun rospy_tutorials talker chatter：= / wg / chatter

我们在匹配前解决分歧。这样做的效果是您重新映射完整名称，而重映射只适用于特定字符串之前。例如，前面的foo：= bar只匹配确切的字符串foo，它也会匹配/ <node_namespace> / foo。解析后，使用直接字符串匹配，所以不能用它重新映射名称的某一部分，即foo：= bar可以匹配foo或/ <node_namespace>/ foo，但不能匹配foo / baz。一个例外是使用searchParam，它保留了旧的行为。这是因为searchParam本身适用于未解决的名称。如

Node Namespace	Remapping Argument	Matching Names	Final Resolved Name
/	foo:=bar	foo, /foo	/bar
/baz	foo:=bar	foo, /baz/foo	/baz/bar
/	/foo:=bar	foo, /foo	/bar
/baz	/foo:=bar	/foo	/baz/bar
/baz	/foo:=/a/b/c/bar	/foo	/a/b/c/bar

各种ROS库提供客户端支持，以便轻松地从您自己的参数解析中剥离重新映射参数。

1.“Pushing Down”

该ROS_NAMESPACE 环境变量，您可以更改正在启动的节点，从而有效地重新映射所有在该节点名称的命名空间。由于所有节点都在全局名称空间中启动，因此这实际上将其“Pushing Down”到子名称空间中。由于节点中的所有名称（节点名称，主题，服务和参数）都将被重新扫描，因此更改节点的名称空间是整合代码的一种简单机制。

注意：为了使此功能正常工作，重要的是您的程序避免使用全局名称，而是使用相对名称和专用名称。

2.节点参数分配

您可以使用单个下划线_作为前缀，直接从命令行为节点分配私有参数。例如，

rosrun rospy_tutorials talker _param：= 1.0

设置〜param为1.0。ROS使用YAML语法来确定参数类型。

3.特殊键

__name

__name是“节点名称”的特殊保留关键字。它允许您重新映射节点名称，而无需知道其实际名称。它只能在正在启动的程序包含一个节点时使用。

__log

__log是一个保留关键字，用于指定应写入节点日志文件的位置。通常不鼓励使用这个关键字---它主要提供给ROS工具使用，如roslaunch。

__ip和__hostname

__ip和__hostname是替代ROS_IP和ROS_HOSTNAME。通常不鼓励使用此关键字，因为它提供给无法设置环境变量的特殊情况。

__master

__master是ROS_MASTER_URI的替代品。通常不鼓励使用此关键字，因为它提供给无法设置环境变量的特殊情况。

__ns

__ns是ROS_NAMESPACE的替代品。通常不鼓励使用此关键字，因为它提供给无法设置环境变量的特殊情况。