ROS
文章平均质量分 74
cookie909
忍不住的时候再忍忍!
展开
-
ROS----重新映射Remapping Arguments
重新映射参数Remapping Arguments任何一个节点内ROS的名字可以当在命令行启动重映射。这是ROS的一项强大功能,可让您在命令行的多个配置下启动相同的节点。所有资源名称都可以重新映射。您也可以为私有节点参数提供分配。ROS的这一特性允许您将复杂的名称分配推迟到系统的实际运行时加载。重映射参数可以传递给任何节点并使用语法:name:=new_name。例如,要将talker节点配置为发...翻译 2018-04-07 15:57:58 · 1223 阅读 · 0 评论 -
Moveit_core解析
moveit_core:该存储库包含MoveIt使用的核心库:- 运动模型的表示- 碰撞检测接口和实现- 运动学解算器插件的接口- 运动规划插件的界面- 控制器和传感器的接口这些库不依赖于ROS(ROS消息除外),可以独立使用。moveit_experimental:这个存储库中可能包含了以前正在处理或已经处理过的已损坏/未保留/未完成的库。他们不是MoveIt!正式的一部分此存储库中的代码不提供...原创 2018-04-02 11:57:21 · 1448 阅读 · 0 评论 -
MoveIt! RViz Plugin Tutorial
MoveIt! RViz插件教程MoveIt!附带ROS Visualizer(RViz)的插件。该插件允许您设置机器人工作的场景,生成计划,可视化输出并直接与可视化机器人进行交互。我们将在本教程中探索该插件。先决条件你应该已经完成了'MoveIt!设置助理教程<../setup_assistant / setup_assistant_tutorial.html>`_你现在应该有一个M...原创 2018-04-02 12:00:54 · 754 阅读 · 0 评论 -
JointTrajectoryController
JointTrajectoryControllerhttp://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller/用于在一组关节上执行关节空间轨迹的控制器。 轨迹被指定为在特定时刻到达的一组路点,控制器试图执行以及机制允许的路线点waypoints。航点由位置,速度和加速度组成。1. Trajectoryrepresentation控制器被模板化以处理多个轨迹表...原创 2018-04-02 12:02:41 · 5997 阅读 · 1 评论 -
pr2_moveit包解析
MoveIt! Tutorials这些教程将帮助您了解如何在你的机器人上使用MoveIt!。 假定您已经为您的机器人配置MoveIt! - 检查运行MoveIt的机器人列表!<http://moveit.ros.org/robots/>`_查看MoveIt! 已经可用于您的机器人。 否则,请跳至关于设置MoveIt的教程! 为你的机器人。 如果您只想测试MoveIt!,请使用PR2作...原创 2018-04-02 12:06:58 · 642 阅读 · 1 评论 -
用catkin工作空间覆盖(overlaying)
http://www.rosclub.cn/post-179.htmlhttps://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51747738 ROS官方或者其他个人提供了很多package供大家使用,但是随着学习的深入,很多人可能想去修改这些package的源代码,ROS提供了一种称之为overlaying的机制。它允许ROS原有安装的package和你修改...转载 2018-04-15 22:14:24 · 361 阅读 · 0 评论 -
第十章 Moveit!机械臂控制
10.8 配置Moveit关节控制器使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动,但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时,这两者之间需要一个连接的接口,该接口以插件形式提供,即为moveit_simple_controller_manager,这个manager提供...原创 2018-11-21 10:32:34 · 2161 阅读 · 0 评论 -
Moveit 关节控制,数据输出(.txt),回放,绘图,
1.对Moveit进行关节轨迹规划时,关节的位置position,速度velocity等数据都是不知道的,可以利用监听相关的话题打印在终端上,相应的命令为: $ rostopic echo /joint_states可以看到joint_states话题里包含我们需要的关节信息,同时,我们也可以编写一个节点,订阅joint_states话题,并且将其保存下来,在功能包的src下新...原创 2018-11-22 14:25:17 · 4624 阅读 · 6 评论 -
Gazebo之ros_control
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control1.向URDF添加插件对于gazebo_ros_control插件来说,transmission中重要的信息tag如下:<joint name=""> - name必须于URDF中其它地方的joint对应<type> - transmission类型,目前仅仅实现了"...原创 2018-12-05 10:06:20 · 2209 阅读 · 0 评论 -
Gazebo学习之URDF -http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros
1.关节类型不能是fixed2.m和kg为单位。g=9.81 m / s ^ 2。当指定质量时,使用千克为单位。3.<collision> and <visual> elements这些标签在Gazebo和Rviz中的工作原理基本相同。但是,您必须同时指定这两个元素,因为与一些ROS应用程序不同,如果您不显式指定元素,Gazebo将不会将元素用作元素。相反,Gaz...原创 2018-12-03 17:46:19 · 475 阅读 · 0 评论 -
Moveit机械臂规划小技巧,报错(error),警告(warn),问题总结
1.调出末端Marker : MotionPlanning:Planing Request:对勾选择Query Start State 。显示末端轨迹线:添加RobotModel:勾选末端关节下的:Show Trail2.使用命令启动assistant,roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch报错:fail t...原创 2018-12-19 21:57:25 · 3363 阅读 · 0 评论 -
moveit---可集成的规划器库
原链接:https://moveit.ros.org/documentation/planners/MoveIt!旨在与许多不同类型的规划人员合作,这非常适合根据以前的方法对改进的规划人员进行基准测试。以下是与MoveIt!一起使用的规划器列表,按MoveIt中的流行度/支持度的降序排列!:1.开放式运动规划库(OMPL)OMPL是一个开源运动规划库,主要实现随机运动规划器。MoveI...原创 2018-12-10 09:50:19 · 920 阅读 · 1 评论 -
moveit---参数设置
1.显示末端link运动轨迹曲线添加RobotModel,在末端link下选定Show Trial,2.moveit中集成的规划器库有原创 2018-12-10 09:50:47 · 710 阅读 · 0 评论 -
gazebo------运动参数设置
1.<dynamics damping="double"/>的值不宜过大2.不加friction3.原创 2018-12-10 09:51:03 · 1558 阅读 · 0 评论 -
ROS之ros_control+Gazebo+controller_manager
ros_control+Gazebo+controller_managerros_control就是ROS为用户提供的应用与机器人之间的中间件,包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等,可以帮助机器人应用快速落地,提高开发效率。 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1932....原创 2018-03-26 17:02:00 · 2664 阅读 · 1 评论 -
ROS之actionlib
https://www.ncnynl.com/archives/201708/1933.htmlhttp://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53098679http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/62039972原创 2018-03-26 16:59:36 · 171 阅读 · 0 评论 -
ROS----名字空间namespace
1名称1.1图资源名称Graph ResourceNames图形资源名称提供了一个分层命名结构,用于ROS计算图中的所有资源,例如节点,参数,主题和服务。这些名称在ROS中非常强大,并且是ROS如何构建更大和更复杂的系统的核心,因此了解这些名称的工作方式以及如何操作它们至关重要。在我们进一步描述名称之前,以下是一些示例名称:/(the global namespace)/foo/stanford/...翻译 2018-04-07 16:00:00 · 1936 阅读 · 0 评论 -
ROS----roscpp Overview Publishers and Subscribers
· roscpp/Overview/Publishersand Subscribers1.发布到主题另请参阅:ros :: NodeHandle :: advertise()API文档,ros :: Publisher API文档,ros :: NodeHandle API文档创建一个将消息发布到主题的句柄是使用ros :: NodeHandle类完成的,NodeHandles概述中详细介绍了该...翻译 2018-04-07 16:01:32 · 620 阅读 · 0 评论 -
ROS----roscpp Overview MessagesTraits
roscpp/Overview/MessagesTraits1.消息特征MessagesTraits新的C龟消息特征(和message_traits名称空间)允许您查询有关消息的某些信息。它们主要用于允许将C++类型适配到ROS msg类型,但也可用于从消息中检索信息,如数据类型,md5sum或完整的消息定义。所有特征必须在命名空间ros :: message_traits中定义1.1广告/...翻译 2018-04-07 16:02:28 · 352 阅读 · 0 评论 -
ROS----msg
msgROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据值(即消息)。通过此说明,ROS工具可以轻松地为几种目标语言的消息类型自动生成源代码。消息描述存储在ROS软件包的msg /子目录中的.msg文件中。.msg文件有两部分:字段和常量。字段是在消息内部发送的数据。常量定义可用于解释这些字段的有用值(例如,整数值的类枚举常量)。消息类型引用使用包资源名称。例如,文件geometry_msgs...翻译 2018-04-07 16:04:21 · 1752 阅读 · 1 评论 -
ROS----messages
· roscpp/Overview/Messages1.消息生成像所有ROS客户端库一样,roscpp采用msg文件并为它们生成C ++源代码。这种模式是:package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo同样,srv文件也生成了C ++源代码。这种模式是:package_name / srv / Foo.srv → package_name :: ...翻译 2018-04-07 16:06:27 · 474 阅读 · 0 评论 -
ROS----Initialization and Shutdown
· roscpp/Overview/Initialization and Shutdown初始化roscpp 节点有两种初始化级别:1. 通过调用其中一个ros :: init()函数来初始化节点。这为ROS提供了命令行参数,并允许您命名节点并指定其他选项。2. 启动节点通常是通过创建ros :: NodeHandle来完成的,但在高级情况下可以通过不同的方式来完成。1初...翻译 2018-04-07 16:07:54 · 857 阅读 · 0 评论 -
运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
转发:http://www.360doc.com/editarticle.aspx?articleid=740247964 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决。表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤。 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际...转载 2018-03-26 15:48:56 · 2350 阅读 · 1 评论 -
ROS问题总结一
问题一:在创建工作空间时,在运行$catkin_make后出现:CMake Error at/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message): execute_process(/home/cookie/dev/catkin_ws/build/catkin_generated/env_cach...原创 2018-03-26 16:20:55 · 5456 阅读 · 7 评论 -
利用solidwords导出urdf三维模型文件到gazebo显示
一、下载安装SOLIDWORKS 2016 x64 英文版,其中自带导出插件,中文版的使用以下链接改为英文版https://jingyan.baidu.com/article/948f5924f33940d80ff5f9f3.htmlfile--export as URDF流程介绍 二、导出参数设置主要包括link(连接件)、joint(关节)、axis(轴)、coor...原创 2018-03-26 16:46:01 · 10608 阅读 · 11 评论 -
ROS之launch文件解析
Launch 文件1 使用launch文件1.1 运行launch文件$ roslaunch package_namelaunch_file_nameEg: roslaunchturtlesim example.launch(1)Tip1: rosrun只能运行一个nodes, roslaunch可以同时运行多个nodes.Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时,只需指出...原创 2018-03-26 16:49:34 · 3213 阅读 · 0 评论 -
ROS之pack.xml文件
Pack.xml是每个功能程序包所必须的,在包的根目录下。该文件定义了包的属性,如包名、版本号、作者、维护人员以及对其他catkin包的依赖关系,其有两个版本的书写格式,在indigo下是使用版本1,<package> //首尾各一个,中间包括其内容 <name>foo_core</name> //包的名称,也就是概括包的功能...原创 2018-03-26 16:52:28 · 539 阅读 · 0 评论 -
ROS之CMakeLists.txt 文件
http://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841 http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt 文件CMakeLists.txt是用于构建软件包的CMake构建系统的输入。任何符合cmake的包都包含一个或多个CMakeLists。txt文件描述如何构建代码并将其安装到何处。 结构和机制1. ...原创 2018-03-26 16:53:53 · 645 阅读 · 0 评论 -
ROS之命令总结
创建新的catkin包catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 解析urdf:$check_urdf****.urdf rosrun允许您使用包名直接在包中运行一个节点(无需知道包路径)。...原创 2018-03-26 16:55:18 · 2890 阅读 · 0 评论 -
Moveit--控制真实机械臂
Moveit工作流程Moveit进行避障规划运动时,首先利用RRT算法规划出一个空间轨迹(此时只有位置信息,即关节的角度), 然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度,时间等信息,(即进行了关节的插补) 主体流程:在moveit中得到运动轨迹,再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的 角度,然后发给伺服驱动,完成运动,Moveit的规划轨迹是关节空间,即对应于各轴的位...原创 2018-12-17 22:35:25 · 6648 阅读 · 0 评论