ROS4—建立包

1.建立一个ROS包

这篇讲义包含建立包的工具链。

2利用catkin_make

可以将catkin_make理解为在标准CMake工作流中结合了cmake和make调用功能的命令行工具。

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake工作流通常是这样的

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (可选)

而catkin项目则可在工作空间中建立。

# I a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install # (可选)

上面的命令会将所有src文件夹中的所有catkin项目都建立。若源码在其他地方，比如是my_src，则这样调用catkin_make：

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # (可选)

3.建立你的包

进入catkin工作空间并运行catkin_make命令：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

catkin_make会先列出在每个“空间”中使用的路径。需注意的是因为一些默认值，几个文件夹会在catkin工作空间中建立：build, devel 。
其中build文件夹是build space的默认地址，也是cmake和make配置和建立包的地方。而devel文件夹则是devel space的默认地址，即你的可执行和库文件在安装你的包的之前所去的地方。