2023.3.23ROS自定义消息类型

一。创建文档

文档A——src——catkin_make——catkin_create_pkg 文件B roscpp rospy std_msgs

src文件夹同级建立msg——Person.msg]

Person.msg

Header header

float64 people_position

float64 left_position

float64 right_positon

针对package添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

针对Cmakelist.txt添加

（1）
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs ##自定义消息类型Person.msg中引用的标准消息
  geometry_msgs ##自定义消息类型Person.msg中引用的标准消息
  message_generation ##消息生成必加
)

（2）
## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Person.msg ##新建的消息文件名
)

（3）
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
#添加所依赖的消息类型
  DEPENDENCIES
  std_msgs ##
  geometry_msgs ##
)

（4）
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES wgs84toenu
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

二。pycharm中

from people_in_pix.msg import Person

setting——python interpreter 中添加msg文件路径