【ROS2】初级：CLI工具-使用 rqt_console 查看日志

十年一梦实验室

于 2024-07-04 18:18:23 发布

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目标：了解 rqt_console ，一种用于内省日志消息的工具。

教程级别：初学者

时间：5 分钟

rqt_console 是用于在 ROS 2 中内省日志消息的 GUI 工具。通常，日志消息会显示在您的终端上。使用 rqt_console ，您可以随着时间的推移收集这些消息，更密切、更有组织地查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间内省察。

节点使用日志以多种方式输出有关事件和状态的消息。它们的内容通常是信息性的，为了用户。

您将需要安装 rqt_console 和 turtlesim。

始终不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2 的源。

启动 rqt_console 在新终端中使用以下命令：

ros2 run rqt_console rqt_console

打开 rqt_console 窗口：

控制台的第一部分是系统日志消息显示的地方。

在中间，您可以通过排除严重性级别来过滤消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。

底部区域用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以在此区域添加更多过滤器。

现在使用以下命令在新终端中启动 turtlesim ：

为了生成日志消息供 rqt_console 显示，让乌龟撞墙吧。在新的终端中，输入下面的 ros2 topic pub 命令（在主题教程中有详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上述命令正在以稳定的速度发布主题，乌龟不断地撞向墙壁。在 rqt_console 中，您将反复看到带有 Warn 严重性级别的相同消息，如下：

在您运行 ros2 topic pub 命令的终端中按 Ctrl+C ，以防止您的乌龟撞墙。

ROS 2 的日志级别按严重性排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

没有确切的标准来指示每个级别代表什么，但可以安全地假设：

默认级别为 Info 。您只会看到默认严重性级别及以上级别的消息。

通常，只有 Debug 消息被隐藏，因为它们是唯一比 Info 级别轻微的。例如，如果您将默认级别设置为 Warn ，您只会看到 Warn 、 Error 和 Fatal 级别的消息。

您可以在首次运行 /turtlesim 节点时使用重映射设置默认记录器级别。在您的终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，当您启动 turtlesim 时，您将不会看到上次在控制台中出现的初始 Info 级别消息。这是因为 Info 消息的优先级低于新的默认严重性级别 Warn 。

如果您需要仔细检查系统的日志消息， rqt_console 可以非常有帮助。您可能出于多种原因想要检查日志消息，通常是为了找出问题所在以及导致该问题的一系列事件。

下一个教程将教您如何使用 ROS 2 Launch 一次启动多个节点https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Launching-Multiple-Nodes/Launching-Multiple-Nodes.html。

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