【ROS2】中级-在单个进程中组合多个节点

 目录

•  背景

•  先决条件

•  运行演示

  • 发现可用组件

  • 运行时使用 ROS 服务的发布者和订阅者组合

  • 运行时使用 ROS 服务的服务器和客户端组合

  • 编译时与硬编码节点组合

  • 运行时使用 dlopen 进行组合

  • 使用启动动作的组合

•  高级主题

  •  卸载组件

  • 重映射容器名称和命名空间

  • 重映射组件名称和命名空间

  • 传递参数值到组件中

  • 向组件传递额外的参数

• 可组合节点作为共享库

• 组成非节点派生组件

目标：将多个节点组合成单一进程。

教程级别：中级

 时间：20 分钟

 背景

查看概念性文章 https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Intermediate/About-Composition.html 。

有关如何编写可组合节点的信息，请查看本教程 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Writing-a-Composable-Node.html 。

 先决条件

本教程使用来自 rclcpp_components、ros2component、composition 和 image_tools 包的可执行文件。如果您已经按照平台的安装说明进行了操作，这些应该已经安装好了。

运行演示

发现可用组件 

要查看工作区中注册和可用的组件，请在 shell 中执行以下操作：

ros2 component types

终端将返回所有可用组件的列表：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 component types
rosbag2_transport
  rosbag2_transport::Player
  rosbag2_transport::Recorder
robot_state_publisher
  robot_state_publisher::RobotStatePublisher
tf2_ros
  tf2_ros::StaticTransformBroadcasterNode
quality_of_service_demo_cpp
  quality_of_service_demo::MessageLostListener
  quality_of_service_demo::MessageLostTalker
  quality_of_service_demo::QosOverridesListener
  quality_of_service_demo::QosOverridesTalker
point_cloud_transport
  point_cloud_transport::Republisher
  point_cloud_transport::Republisher
image_transport
  image_transport::Republisher
image_tools
  image_tools::Cam2Image
  image_tools::ShowImage
logging_demo
  logging_demo::LoggerConfig
  logging_demo::LoggerUsage
examples_rclcpp_wait_set
  Talker
  Listener
examples_rclcpp_minimal_subscriber
  WaitSetSubscriber
  StaticWaitSetSubscriber
  TimeTriggeredWaitSetSubscriber
demo_nodes_cpp_native
  demo_nodes_cpp_native::Talker
composition
  composition::Talker
  composition::Listener
  composition::NodeLikeListener
  composition::Server
  composition::Client
action_tutorials_cpp
  action_tutorials_cpp::FibonacciActionClient
  action_tutorials_cpp::FibonacciActionServer

使用 ROS 服务进行运行时组合，包括一个发布者和一个订阅者

在第一个 shell 中，启动组件容器：

ros2 run rclcpp_components component_container

打开第二个 shell 并通过 ros2 命令行工具验证容器是否在运行：

ros2 component list

您应该看到组件的名称：

/ComponentManager

在第二个 shell 中加载 talker 组件（参见 talker 源代码 https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/talker_component.cpp ）：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker

命令将返回已加载组件的唯一 ID 以及节点名称：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
Loaded component 1 into '/ComponentManager' container node as '/talker'

现在第一个 shell 应该显示组件已加载的消息，以及发布消息的重复消息。

在第二个 shell 中运行另一个命令以加载监听器组件（参见监听器 https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/listener_component.cpp 源代码）：

 终端将返回：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener
Loaded component 2 into '/ComponentManager' container node as '/listener'

` ros2 ` 命令行工具现在可以用来检查容器的状态：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 component list
/ComponentManager
  1  /talker
  2  /listener

现在，第一个 shell 应该会显示每个收到的消息的重复输出。

运行时使用 ROS 服务进行服务器和客户端的组合

示例中的服务器和客户端非常相似。

在第一个shell中：

ros2 run rclcpp_components component_container

在第二个壳中（见服务器https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/server_component.cpp 和客户端https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/client_component.cpp 源代码）：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client

在这种情况下，客户端向服务器发送请求，服务器处理请求并回复响应，客户端打印收到的响应。

编译时与硬编码节点的组合

这个演示表明，相同的共享库可以重复使用，以编译一个单一的可执行文件，该文件运行多个组件，而不使用 ROS 接口。该可执行文件包含上述所有四个组件：讲述者和监听者以及服务器和客户端，这些都在主函数中硬编码。

在 shell 调用中（见源代码https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/manual_composition.cpp ）：

ros2 run composition manual_composition

这应该显示两对之间的重复消息，即说话者和听者以及服务器和客户端。

 便条

手动编写的组件不会反映在 ros2 component list 命令行工具输出中。

运行时使用 dlopen 进行组合

这个演示提供了一个运行时组合的替代方案，通过创建一个通用容器进程并显式传递要加载的库而不使用 ROS 接口。该过程将打开每个库并在库中创建一个“rclcpp::Node”类的实例（源代码 https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/dlopen_composition.cpp ）。

ros2 run composition dlopen_composition `ros2 pkg prefix composition`/lib/libtalker_component.so `ros2 pkg prefix composition`/lib/liblistener_component.so

现在，shell 应该会显示每个发送和接收消息的重复输出。

 便条

使用 dlopen 组合的组件不会在 ros2 component list 命令行工具输出中反映。

使用启动动作的组合

命令行工具对于调试和诊断组件配置很有用，但通常同时启动一组组件更为方便。为了自动化这个操作，我们可以使用一个启动文件https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/launch/composition_demo_launch.py ：

ros2 launch composition composition_demo_launch.py

# 版权归2019年开源机器人基金会所有。
#
# 根据Apache License 2.0（"许可"）授权；
# 除非遵守许可，否则您不得使用此文件。
# 您可以在以下位置获得许可的副本：
#
#     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# 除非适用法律要求或书面同意，否则根据许可分发的软件
# 将按“原样”基础提供，不附带任何形式的保证或条件。
# 请参阅许可证以了解管理权限和限制的规定。


"""在组件容器中启动一个talker和一个listener。"""


import launch  # 导入launch模块，用于启动和管理ROS节点。
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer  # 从launch_ros.actions导入ComposableNodeContainer类。
from launch_ros.descriptions import ComposableNode  # 从launch_ros.descriptions导入ComposableNode类。




def generate_launch_description():  # 定义一个函数，用于生成启动描述。
    """生成具有多个组件的启动描述。"""
    container = ComposableNodeContainer(  # 创建一个ComposableNodeContainer实例。
            name='my_container',  # 容器的名称。
            namespace='',  # 容器的命名空间。
            package='rclcpp_components',  # 容器所属的包。
            executable='component_container',  # 容器的可执行文件。
            composable_node_descriptions=[  # 容器中包含的组件节点描述列表。
                ComposableNode(  # 创建一个ComposableNode实例，代表一个talker组件。
                    package='composition',  # 组件所属的包。
                    plugin='composition::Talker',  # 组件的插件名称。
                    name='talker'),  # 组件的名称。
                ComposableNode(  # 创建另一个ComposableNode实例，代表一个listener组件。
                    package='composition',  # 组件所属的包。
                    plugin='composition::Listener',  # 组件的插件名称。
                    name='listener')  # 组件的名称。
            ],
            output='screen',  # 输出到屏幕。
    )


    return launch.LaunchDescription([container])  # 返回一个LaunchDescription实例，包含上面定义的容器。

 高级主题 

现在我们已经看到了组件的基本操作，我们可以讨论一些更高级的话题。

 卸载组件

在第一个 shell 中，启动组件容器：

ros2 run rclcpp_components component_container

确认容器是否通过 ros2 命令行工具正在运行：

ros2 component list

您应该看到组件的名称：

/ComponentManager

在第二个 shell 中，像以前一样加载 talker 和 listener：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener

使用唯一标识符从组件容器中卸载节点。

ros2 component unload /ComponentManager 1 2

终端应该返回：

Unloaded component 1 from '/ComponentManager' container
Unloaded component 2 from '/ComponentManager' container

在第一个 shell 中，验证 talker 和 listener 的重复消息是否已经停止。

重映射容器名称和命名空间

组件管理器的名称和命名空间可以通过标准命令行参数重新映射：

ros2 run rclcpp_components component_container --ros-args -r __node:=MyContainer -r __ns:=/ns

在第二个 shell 中，可以使用更新后的容器名称来加载组件：

ros2 component load /ns/MyContainer composition composition::Listener

 便条

容器的命名空间重映射不会影响已加载的组件。

重映射组件名称和命名空间

组件名称和命名空间可以通过加载命令的参数进行调整。

在第一个 shell 中，启动组件容器：

ros2 run rclcpp_components component_container

一些如何重新映射名称和命名空间的例子。

 重映射节点名称：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker2

重映射命名空间：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-namespace /ns

 重新映射两者：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker3 --node-namespace /ns2

现在使用 ros2 命令行工具：

ros2 component list

在控制台中，您应该会看到相应的条目：

/ComponentManager
   1  /talker2
   2  /ns/talker
   3  /ns2/talker3

 便条

容器的命名空间重映射不会影响已加载的组件。

传递参数值到组件中

命令行支持在构建节点时传递任意参数。此功能可按以下方式使用：

ros2 component load /ComponentManager image_tools image_tools::Cam2Image -p burger_mode:=true

将额外的参数传递到组件中

命令行支持向组件管理器传递特定选项，用于构建节点。目前，唯一支持的命令行选项是使用进程内通信来实例化一个节点。此功能可按以下方式使用：

ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker -e use_intra_process_comms:=true

可组合节点作为共享库

如果您想要从一个包中导出一个可组合节点作为共享库，并在另一个执行链接时组合的包中使用该节点，请添加代码到 CMake 文件中，以导入下游包中的实际目标。

然后安装生成的文件并导出生成的文件。

实际的例子可以在这里看到：ROS 论坛 - Ament 共享库的最佳实践https://discourse.ros.org/t/ament-best-practice-for-sharing-libraries/3602

组成非节点派生组件

在 ROS 2 中，组件允许更有效地使用系统资源，并提供了一个强大的功能，使您能够创建不依赖于特定节点的可重用功能。

使用组件的一个优势是它们允许您创建非节点派生的功能，作为独立可执行文件或共享库，可以根据需要加载到 ROS 系统中。

要创建一个不是从节点派生的组件，请遵循以下指南：

1. 实现一个构造函数，它将 const rclcpp::NodeOptions& 作为其参数。

2. 实现 get_node_base_interface() 方法，它应该返回一个 NodeBaseInterface::SharedPtr 。你可以使用你在构造函数中创建的节点的 get_node_base_interface() 方法来提供这个接口。

这是一个不是从节点派生的组件的例子，它监听一个 ROS 主题：node_like_listener_component。https://github.com/ros2/demos/blob/jazzy/composition/src/node_like_listener_component.cpp

有关此主题的更多信息，您可以参考这次讨论。https://github.com/ros2/rclcpp/issues/2110#issuecomment-1454228192