isaacsim教程扩展extension

学习目标

• 熟悉Omniverse中拓展的概念
• 熟悉Omniverse中拓展的包架构
• 熟悉Omniverse中拓展的创建
• 了解Omniverse中拓展在工具配置、场景导入和强化学习中的使用

什么是拓展（Extension）

• 拓展是构建在 Omniverse Kit 基础上的应用程序的核心组成部分。它们是独立构建的应用程序模块，而 Omniverse Isaac Sim 中使用的所有工具都是作为拓展构建的。只需在拓展管理器中安装它们，就能在不同的 Omniverse 应用程序中轻松使用。

  通俗地讲，当加载Isaac Sim时，看到有非常多的拓展启动成功，这是因为Isaac Sim的主体就是由拓展构成的。

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├── config  # 拓展包的配置文件夹
│   └── extension.toml  # 拓展包的.toml配置文件
├── data  # 包相关资料及数据存放的文件夹
│   ├── icon.png  # 包图标
│   └── preview.png  # 包功能展示图
├── docs  # 文档文件夹
│   ├── CHANGELOG.md  # 修订记录
│   └── README.md  # 拓展包的README
└── My_Test_Extension_python  # 具体代码文件夹
    ├── extension.py  # 包含了让用户的自定义扩展能够显示在工具栏上所需的标准样板的类。
    ├── global_variables.py  # 存储全局变量，例如包名和包描述的字符串
    ├── __init__.py  # 方便在import时载入extension.py的所有内容
    ├── README.md  # Python文件夹的README
    └── ui_builder.py  # UI绘制及具体案例的处理逻辑

step1：创建一个自己的插件文件夹

在桌面创建一个空文件夹，例如myext

step2：生成扩展的模板

    information

    configuration tooling template：配置类工具模板

    loaded scenario template：场景的 办公室 厂房 机房

    scripting template：脚本规范的（固定的）工厂 第一步第二步

    UI component library：仪表可视化的东西 需要用到UI的

step3：select a template选择一个模板

首先，依次选择Isaac Utils -> Generate Extension Templates，以打开扩展模板生成工具。

在扩展模板生成工具中，按照以下顺序填写信息：

• Extension Path：将要设置的拓展包所在的位置，为自定义的一个空文件夹。
• Extension Title：自定义扩展的名称。
• Extension Description：自定义扩展的描述（选填）

然后，点击GENERATE EXTENSION，以生成标准的扩展文件夹。

step4:adding the template folder to isaac sim添加模板文件到isaac sim

首先，依次点击Window -> Extensions，以打开扩展管理。

这里可以看到多个扩展

接下来，按照以下步骤将自定义的扩展添加到IsaacSim的扩展搜索路径中：

1. 依次点击图标 -> Settings -> 加号。
2. 输入扩展包所在文件夹的路径，将其添加到IsaacSim的扩展搜索路径中。

在这个例子中，扩展包被存储在 /home/xxx/myext 文件夹中

添加完成后，可以观察到自定义的扩展。

step5：enabling your extension

myfirstext->load

点击左下角开始即仿真开始。

step6：understanding the template code

改里面的内容.

standalone applicartion

参考：Isaac Sim教程07 拓展编程Extension_isaac sim extension-CSDN博客