Isaac Sim｜操作界面指南

最新推荐文章于 2024-05-24 22:06:03 发布

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文章标签：机器人机器人模拟器

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50907960/article/details/136290093

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本文详细介绍了OmniverseIsaacSim中的用户界面、基本操作，如添加形状、变换、展台与属性面板的使用，以及如何开始和控制仿真和时间线。通过实例演示了如何在虚拟环境中创建、移动和变换物体，以及自定义工作区布局。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.1 Isaac Sim Interface

本指南翻译自Isaac Sim Interface 供各位同修参考。

1.1.1. 如是我闻

在本指南中，我们介绍Omniverse Isaac Sim 中最常用的用户界面按、菜单和控件。通过阅读本教程你应该能把Isaac Sim的界面明白个大概。

1.1.2. 上手试一下先

我们先尝试着往场景里添加一个方块。找到顶部的菜单栏然后点击Create > Shapes > Cube. 在这里插入图片描述
这时一个方块会出现在窗口中央。创建的方块会被默认选中（边缘有橙色高亮），同时可以移动 Move（W）。

让我们试着变换这个立方体

练习变换立方体：

将鼠标悬停在移动图标上，然后单击以拖动和移动立方体。
按下“E”键切换到旋转图标，然后单击并拖动图标以旋转立方体。
按下“R”键切换到缩放，然后单击并拖动图标以旋转立方体。
按下“W”键切换回移动图标。
再次按下“W”键以切换到本地坐标移动。单击并拖动图标以在其本地轴上移动立方体。

按下“ESC”取消选择立方体。

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在窗口中移动、旋转和缩放方块也会更新工作区右下角的属性面板中方块的变换属性。

现在，让我们通过操作属性面板（Property Panel）练习变换立方体：

选择立方体以填充属性面板。
在Transform > Translate字段中，单击并拖动X值左右移动立方体沿X轴移动。
双击Y值，并键入“1”将立方体移动到Y=1。
单击Z值右侧的蓝色方块，将平移Translate值重置为其默认设置（0,0,0）。
将旋转Rotate和缩放值Scale重置为默认设置。
将立方体平移Translate设置为{X: 0，Y: -2，Z: -0.5}，并将旋转Rotate设置为{X: 0，Y: 22.5，Z: 0}，方法是双击相应的X，Y，Z值，并输入相应的值。

在这里插入图片描述

1.1.2.1. 切换本地和全局坐标

按多次“W”键在移动工具栏之间切换全局移动和本地移动。
按多次“E”键在旋转工具栏之间切换全局旋转和本地旋转。
按住工具栏中的移动/旋转图标也可以选择坐标系统。
当本地坐标系统处于激活状态时，每个工具栏图标都会变为橙色。

1.1.3. 浏览视图窗口

让我们再往视图里添加个球。在顶部的菜单栏中，点击 Create > Shapes > Sphere. 这样窗口里就会有一块和一球，和之前一样，球体是默认被选中的。

接下来我们尝试：

将球体平移到 {X: 0, Y: 2, Z: 0}。
按“F”键将视口相机居中并放大到选定的球体。
按住“左鼠标键” + “ALT”以围绕球体进行轨道运动。
使用“滚轮”或按住“右鼠标键” + “ALT”进行缩放。
按下“中间鼠标键”进行平移。
按下“ESC”取消选择球体。
按“F”键，在没有选中任何内容时放大全部。

1.1.4. 使用展台（Stage）和属性面板（Properties Panels）

对象可以直接在视图窗口或展台（Stage）中选择——展台是工作区右上方的面板。展台是一个基于树形结构的小部件，便于组织和结构化Omniverse Isaac Sim场景中的所有内容。

关于这个工具能学的很多；通过操作以下步骤可迅速了解基础知识：

转到顶部菜单栏，点击Create > Xform。现在在展台面板中嵌套在World下面应该有一个空的Xform prim。
从展台中选择立方体，并将其拖放到Xform上。然后，选择球体并将其也拖放到Xform上。
- 在视口中不会有任何变化，但我们刚刚创建了Xform、球体和立方体之间的层级关系。
选择Xform，按“W”键启用移动图标，然后抓取并移动Xform。
- 现在移动Xform会同时移动球体和立方体，因为子对象会继承其母对象的变换。
- 这对于使用Omniverse Isaac Sim来构建机器人的极为重要。
现在只选择立方体。我们会发现，无论如何移动Xform，立方体的属性面板中的变换属性 (Transform Properties) 保持不变。
- 这是因为，这时立方体的变换属性是相对于Xform的本地属性。
通过从展台中选择立方体，然后将其拖放到World上来取消母子关系。右键单击Xform，然后单击删除。
- 这时立方体的变换属性反映了全局变换属性。
- 球体也会被删除，因为它是Xform的子对象。

在这里插入图片描述
我们一直在探索如何通过属性面板 (Property panel) 变换物品的属性。不过，属性面板还具有许多有用的UI输入，可直接与几何、材料、视觉和USD属性进行交互。

从展台中选择 Cube，并滚动浏览其属性面板。单击每个子面板的标题将收起或显示。
从展台中选择defaultLight。滚动浏览其属性面板，并注意与Cube 相比，它显示信息不同。
从舞台中选择World（defaultPrim），并观察属性面板之间的差异。

每个属性面板中的数据不同，因为World（defaultPrim）、Cube和defaultLight在Omniverse Isaac Sim中是不同的数据类型。正如展台中最右列所示的那样，World（defaultPrim）是Xform，defaultLight是DistantLight，而Cube是Cube。

这些不同数据结构的详细信息将在以后的指南中介绍。